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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种高精度惯性平台九位置自主标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211632014.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种高精度惯性平台九位置自主标定方法是由李新三;汪立新;沈强;李灿;周小刚设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度惯性平台九位置自主标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度惯性平台九位置自主标定方法，属于惯性导航技术领域，具体包括以下步骤，S1：对陀螺仪的安装误差进行分析；S2：对加速度计的安装误差进行分析；S3：构建惯性平台系统的静态误差模型；S4：基于步骤S3中的惯性平台系统的静态误差模型，构建误差系数标定的九位置数学模型；S5：对步骤S4中的误差系数标定九位置数学模型进行标定解算。本发明基于惯性平台安装误差的特点，分析了考虑安装误差平台系统的误差模型，最终提出的标定方法能够标定平台误差系数和安装误差；且经试验验证表明，该标定方法稳定性和重复性都较好，且可以放宽对惯性仪表的安装要求，保证安装精度的稳定性指标，提高惯性仪表的使用精度。

本发明授权一种高精度惯性平台九位置自主标定方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度惯性平台九位置自主标定方法，其特征在于，包括以下步骤， S1：对陀螺仪的安装误差进行分析； S2：对加速度计的安装误差进行分析； S3：构建惯性平台系统的静态误差模型； S4：基于步骤S3中的惯性平台系统的静态误差模型，构建误差系数标定的九位置数学模型； S5：对步骤S4中的误差系数标定九位置数学模型进行标定解算；所述标定解算包括加速度计参数解算标定和惯性平台漂移解算标定； 其中，步骤S4的具体操作包括以下步骤， S401：构建误差系数标定的数学模型为 ； 该数学模型的最小二乘解为状态变量X的最小二乘估计； 式中，Z是观测向量，表示陀螺仪和加速度计在不同标定位置处的输出，H是量测矩阵；X是状态变量，是误差系数和安装误差组成的列向量；为系统量测噪声，假设为零均值高斯白噪声； S402：定义信息矩阵 ； 信息矩阵的条件数定义为 ； 式中，、为量测矩阵H的最大和最小奇异值； S403：对于x陀螺仪，采用九位置标定时，量测矩阵H为 ； 此时信息矩阵M为 ； 式中，i=1,2,…,9， ， 为当地重力加速度，为当地纬度，为地球自转角速度。

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