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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211480604.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法是由李会军;周士伟;叶宾设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法，先对固态激光雷达传输数据与PCL点云库屏幕选点工具选取道路边界点云进行软同步；然后对获取的边界线数据信息进行三次样条插值预处理，使得道路两条边界线的点云密度大致相同；获取的激光雷达点云数据信息与上述预处理之后的边界线数据信息进行时间戳同步接收；最后将接收到的边界线数据信息与当前帧的激光雷达点云信息进行滤波处理，完成滤波处理后从而获得两条边界线之间的道路点云信息；在非结构化道路场景下，能有效对弯道路面所需的三维点云进行提取，且具有较高的提取效率，并且能将无用的点云数据及冗余数据剔除，从而有效的减轻后续对点云数据进行传输时的带宽压力。

本发明授权一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于矿山非结构化道路场景下的边界线滤波方法，其特征在于，在矿用卡车上装配感知系统，其包括固态激光雷达和计算机，所述计算机包括PCL点云库屏幕选点工具、时间戳同步模块、边界线点云预处理模块、滤波处理模块和显示器，固态激光雷达用于将感知到的三维点云数据传递给计算机；PCL点云库屏幕选点工具用于工作人员手动从三维点云数据中选取道路边界点云获得边界线数据；之后计算机将获取到的边界线数据通过边界线点云预处理模块进行三次样条插值预处理，使得预处理后两条边界线点云密度大致相同；所述时间戳同步模块用于将固态激光雷达的点云与预处理后的边界线进行时间戳同步接收；所述滤波处理模块用于利用边界线信息对当前帧的激光雷达点云进行滤波，得到两条边界线之间的道路点云信息；最后将获取到的两条边界线之间的道路点云信息传递给显示器进行显示，具体滤波步骤为： A、对固态激光雷达传输数据与PCL点云库屏幕选点工具选取道路边界点云进行软同步，具体为：在ROS系统中，固态激光雷达和PCL点云库屏幕选点工具分别进行数据发布之前先在时间戳上打上统一的格林尼治时间，确保两者是同一个时间分别发布的激光雷达点云数据信息和边界线数据信息； B、对步骤A获得的边界线数据信息进行三次样条插值预处理，使得道路两条边界线的点云密度大致相同； C、计算机对步骤A获取的激光雷达点云数据信息与步骤B预处理之后的边界线数据信息进行时间戳同步接收； D、将接收到的边界线数据信息与当前帧的激光雷达点云信息进行滤波处理，滤波处理过程依次为：求取包围盒、点云平移、栅格投影、光线投射、栅格内点云信息叠加，完成滤波处理后从而获得两条边界线之间的道路点云信息。

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