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龙图腾网获悉株式会社IAT申请的专利四驱车辆的驱动力控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211549298.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权四驱车辆的驱动力控制方法、装置、电子设备及存储介质是由山崎一平设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本四驱车辆的驱动力控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种四驱车辆的驱动力控制方法，该方法包括：获取车辆的目标驱动力、前轮的转向角以及每个车轮的实际轮速；其中，目标驱动力包括前车轴的目标驱动力和后车轴的目标驱动力；基于目标驱动力、转向角以及实际轮速，计算每个车轮的估计轮速；计算估计轮速与实际轮速的差值；在估计轮速与实际轮速的差值满足预设条件的情况下，基于估计轮速和实际轮速的差值，计算驱动力修正量；其中，驱动力修正量包括前车轴的驱动力修正量和后车轴的驱动力修正量；基于驱动力修正量，修正目标驱动力，以减小实际轮速与估计轮速的差值直至满足预设条件。使得车辆可以对路面摩擦系数突变等工况快速响应，以提高车辆的直行性能以及操纵稳定性。

本发明授权四驱车辆的驱动力控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四驱车辆的驱动力控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的目标驱动力、前轮的转向角以及每个车轮的实际轮速；其中，所述目标驱动力包括前车轴的目标驱动力和后车轴的目标驱动力； 基于所述目标驱动力、所述转向角以及所述实际轮速，计算所述每个车轮的估计轮速； 计算所述估计轮速与所述实际轮速的差值； 在所述估计轮速与所述实际轮速的差值满足预设条件的情况下，基于所述估计轮速和所述实际轮速的差值，计算驱动力修正量；其中，所述驱动力修正量包括所述前车轴的驱动力修正量和所述后车轴的驱动力修正量； 基于所述驱动力修正量，修正所述目标驱动力，以减小所述实际轮速与所述估计轮速的差值直至满足所述预设条件； 其中，所述基于所述目标驱动力、所述转向角以及所述实际轮速，计算所述每个车轮的估计轮速包括： 基于所述目标驱动力，计算所述每个车轮的滑移率； 基于所述滑移率和所述实际轮速，计算所述车辆的重心速度； 在所述转向角不等于0度的情况下，基于所述转向角与所述重心速度，计算重心转弯半径和车辆横向滑移角； 基于所述重心转弯半径和所述车辆横向滑移角，计算所述每个车轮的车轮转弯半径和所述每个车轮的车轮横向滑移角； 基于所述重心速度、所述重心转弯半径、所述车轮转弯半径以及所述车轮横向滑移角，计算所述每个车轮在其旋转面方向上的估计速度； 基于所述估计速度和所述滑移率，计算所述每个车轮的估计轮速； 其中，所述在所述估计轮速与所述实际轮速的差值满足预设条件的情况下，基于所述估计轮速和所述实际轮速的差值，计算驱动力修正量包括： 在所述估计轮速与所述实际轮速的差值满足预设条件的情况下，基于所述估计轮速和所述实际轮速的差值，计算每个车轮的过剩滑移率； 基于所述过剩滑移率，计算前轮滑移率之差和后轮滑移率之差； 基于所述前轮滑移率之差和所述后轮滑移率之差，计算驱动力修正量。

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