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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211636070.7，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质是由彭俊;占锐;刘洛川;马立坤;康文俊设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质，该方法包括：S1：基于GNSS获取当前车辆位置信息和朝向信息，将当前车辆位置信息输入到地图组件中，得到当前车辆位置的道路信息，根据当前车辆朝向信息，对所述当前车辆位置的道路信息进行过滤，输出过滤后的道路信息；S2：根据过滤后的道路信息，提取道路中间起点、中间点和终点信息，计算投影距离和与投影线段的夹角，若满足预设的距离阈值和角度阈值，则将当前检查道路列为定位备选道路并输出定位备选道路信息，否则舍弃。本发明使用传感器数据的置信度对车道匹配的各项代价因子进行加权计算，通过使用多种传感器数据做信息冗余，能够更全面、准确的进行车道定位。

本发明授权一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种公开道路上的车道定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.基于GNSS获取当前车辆位置信息和朝向信息，将当前车辆位置信息输入到地图组件中，得到当前车辆位置的道路信息，根据当前车辆朝向信息，对所述当前车辆位置的道路信息进行过滤，输出过滤后的道路信息； S2.根据过滤后的道路信息，提取道路中间起点、中间点和终点信息，投影到GNSS定位位置向起点、中间点和终点组成的三角形三条边上，计算投影距离和与投影线段的夹角，若满足预设的距离阈值和角度阈值，则将当前检查道路列为定位备选道路并输出定位备选道路信息，否则舍弃； S3.基于车载相机获取当前车辆位置道路图像数据，识别处理后得到车道线描述方程信息、车道线类型信息及车道线数量信息； S4.根据定位备选道路信息、车道线类型信息、车道线描述方程信息和车道线数量信息，计算各车道的定位代价值p和对应权值w； S5.根据各车道的定位代价值p和对应权值w，得到车道代价值的函数为：Costsum＝∑p*w，其中Costsum为车道代价值，基于转换函数F，将车道代价值转换为车道匹配的置信度C＝FCostsum，输出车道匹配的置信度序列信息C＝C1，C2，C3，...，Cn； S6.根据车道匹配的置信度序列信息，采用车道定位算法输出车道定位信息；所述车道定位算法包括： S51.基于车道匹配的置信度序列信息C＝C1，C2，C3，...，Cn，根据置信度序列数量n，得到初始化序列矩阵B， ； S52.根据初始化序列矩阵B，得到车道匹配预测概率Bt，Bt=M*BT，其中M为n*n阶运动矩阵，BT为初始化序列矩阵B的转置矩阵； S53.计算观测更新概率G，将C中每一项与Bp中下标对应项相乘，得到概率G＝C1*Bp1,C2*Bp2,…,Cn*Bpn； S54.对G中数据进行归一化处理得到更新后的定位车道概率G=ηG，其中η为更新因子； S55.检查G中是否存在概率大于设定阈值ξ的值，若有则对应的车道为定位车道；否则返回步骤S3继续执行。

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