中联重科股份有限公司杨涛获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利工程机械臂架路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847403B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211502665.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工程机械臂架路径规划方法及装置是由杨涛;徐柏科;范卿;郭纪梅;谭松涛设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本工程机械臂架路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种工程机械臂架路径规划方法及装置，属于工程机械智能化技术领域。本发明通过获取工程机械主臂信息和多个路径点，每一路径点对应有初始变幅长；根据工程机械主臂信息确定第一对应关系，第一对应关系为具有挠度的变幅长与变幅角之间的对应关系；基于第一对应关系与初始变幅长，确定每一路径点的目标变幅角，以得到目标规划路径。将挠度与工程机械臂架路径规划相结合，实现工程机械挠性臂架的精准路径规划，最终规划路径是考虑挠度的规划轨迹，提高了工程机械臂架路径规划准确性，同时避免在吊装作业过程中由于路径规划的路径点与实际所需的路径不符造成工程机械与环境中障碍物碰撞，从而保证了吊装作业的安全、正确完成。
本发明授权工程机械臂架路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工程机械臂架路径规划方法，其特征在于，所述工程机械臂架路径规划方法包括： 获取工程机械主臂信息和多个路径点，每一所述路径点对应有初始变幅长； 根据所述工程机械主臂信息确定第一对应关系，所述第一对应关系为具有挠度的变幅长与变幅角之间的对应关系； 基于所述第一对应关系与所述初始变幅长，确定每一所述路径点的目标变幅角，以得到目标规划路径； 其中，所述工程机械主臂信息包括主臂末端吊载受力和工程机械主臂中各个臂节的臂节参数； 所述根据所述工程机械主臂信息确定第一对应关系，包括： 根据变幅角、所述主臂末端吊载受力以及所述各个臂节的臂节参数，基于挠度计算公式，得到所述各个臂节的挠度； 根据所述各个臂节的挠度与所述工程机械主臂在幅度方向上的长度，确定与所述变幅角对应的具有挠度的变幅长，以得到第一对应关系。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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