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龙图腾网获悉山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538966.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法是由杨维松;曲世钊;江式伟;丁光超;周艳华;薛鲁强;宋婉晴设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法，其根据视线角信号进行线性超前校正、积分、对平台俯仰角速度信号进行滤波放大，并组合成外回路视线角滑模面信号；并根据基座角速度、平台角速度采用自适应方法组合生成视线角滑模面综合干扰信号，并与视线角滑模面信号相结合形成平台角速度期望信号，再与平台角速度信号进行对比得到平台角速度误差信号；再分别进行超前滤波与滞后滤波，并组合生成内回路角速度误差滑模面信号，并采用自适应方法设计速度滑模面干扰综合信号，最终叠加角速度误差滑模面信号以及其非线性变换信号，形成整个平台稳定控制电压信号，输送给电机，实现平台稳定。

本发明授权一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法，其特征在于如下步骤： 步骤S10，在精确制导光电导引平台上安装速率陀螺，测量光电导引平台俯仰角速度信号，记作；同时在光电导引平台基座上安装速率陀螺，测量平台基座俯仰角速度信号，记作；采用IRFPA红外相机拍照测量并进行数据处理得到光电导引平台的视线角信号，记作； 步骤S20，根据所述的视线角信号，首先进行线性超前校正处理，得到视线角超前校正信号；然后对视线角信号进行积分，得到视线角积分信号；再对平台俯仰角速度信号进行滤波放大处理，得到平台俯仰角速度滤波放大信号；然后对视线角信号、视线角超前校正信号、视线角积分信号、平台俯仰角速度滤波放大信号进行组合得到视线角滑模面信号如下： ； ； ； ； 其中为线性超前校正的参数，为传递函数的微分算子、为视线角超前校正信号、为视线角积分信号、为平台俯仰角速度滤波放大信号、为视线角滑模面信号；为滤波放大器常值参数；为常值滑模面参数信号； 步骤S30，根据所述的视线角滑模面信号，分别解算视线角常值干扰系数、视线角相关干扰系数、平台俯仰角速度相关干扰系数、基座俯仰角速度相关干扰系数的自适应估计规律，然后通过积分得到视线角常值干扰系数、视线角相关干扰系数、平台俯仰角速度相关干扰系数、基座俯仰角速度相关干扰系数；最后进行组合得到视线角滑模面综合干扰信号如下： ； ； ； ； ； ； ； ； ； 其中为视线角滑模面综合干扰信号；为视线角常值干扰系数、为视线角相关干扰系数、为平台俯仰角速度相关干扰系数、为基座俯仰角速度相关干扰系数；为视线角常值干扰系数的自适应估计规律、为视线角相关干扰系数的自适应估计规律、为平台俯仰角速度相关干扰系数的自适应估计规律、为基座俯仰角速度相关干扰系数的自适应估计规律；、、、、、、、为常值参数，用于调节干扰系数自适应估计的收敛速度； 步骤S40，根据所述的视线角滑模面综合干扰信号与视线角滑模面信号解算平台俯仰角速度期望信号；然后与光电导引平台俯仰角速度信号进行对比，得到平台角速度误差信号；并进行超前滤波与滞后滤波处理，得到平台角速度误差超前滤波信号与平台角速度误差滞后滤波信号如下： ； ； ； ； 其中为平台俯仰角速度期望信号；、为常值参数信号；为平台角速度误差信号；为平台角速度误差超前滤波信号；为平台角速度误差滞后滤波信号；、、、、、、、为常值滤波参数； 步骤S50，根据所述的平台角速度误差信号、平台角速度误差超前滤波信号、平台角速度误差滞后滤波信号与平台基座俯仰角速度信号进行线性组合，得到角速度误差滑模面信号；并设计速度滑模面常值干扰系数自适应估计律与速度滑模面基座干扰系数自适应估计律，通过积分得到速度滑模面常值干扰系数与速度滑模面基座干扰系数；并组合生成速度滑模面干扰综合信号，然后叠加角速度误差滑模面信号及其非线性变换信号，形成最终的平台稳定控制电压信号，输送给力矩电机，带动光电制导平台以及其负载，实现光电制导平台的视线角信号稳定如下： ； ； ； ； ； ； ； ； 其中、、、为速度滑模面的常值参数；为角速度误差滑模面信号；为速度滑模面常值干扰系数自适应估计律，为速度滑模面基座干扰系数自适应估计律，为速度滑模面常值干扰系数，为速度滑模面基座干扰系数，、、、为常值参数，用于调节速度滑模面干扰系数的收敛速度的快慢；为角速度误差滑模面信号非线性变换信号、为速度滑模面干扰综合信号，、、为常值控制参数，为最终的平台稳定控制电压信号。

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