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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073811.3，技术领域涉及：B60W50/08；该发明授权一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法是由黄捷;陈昊聪;陈宇韬设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法，首先采用模型预测控制方法构建智能车的自主控制任务，然后构建动态安全仲裁器来动态地调节智能车自主控制任务和人类控制任务的优先级，最后构建人机共享控制方案，在智能车无法依赖自主控制系统通过复杂环境的时候，融合智能车自主控制和人类控制，帮助机器人顺利通过。该方法可以有效融合智能车自主控制和人类控制，实现人机共驾。

本发明授权一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法，其特征在于，首先采用模型预测控制方法构建智能车的自主控制任务，然后构建动态安全仲裁器来动态地调节智能车自主控制任务和人类控制任务的优先级，最后构建人机共享控制方案，在智能车无法依赖自主控制系统通过复杂环境的时候，融合智能车自主控制和人类控制，帮助机器人顺利通过； 完成智能车自主控制任务构建后，利用控制障碍函数作为二次规划约束构建动态安全仲裁器，根据实时任务情况动态调整人类和智能车的输入优先级，并针对复杂环境下的智能车和人类输入优先级策略构建动态安全仲裁器的目标函数和约束，以保证智能车安全； 所述动态安全仲裁器基于控制障碍函数和二次规划来进行轨迹跟踪任务和人类手动控制避障的任务优先级规划，求解出决策量来调整人类和智能体输入的优先级； 所述动态安全仲裁器的控制目标是遇到障碍物时让人参与控制，将人的输入优先；将动态安全仲裁器的约束设置为障碍物约束，来判断任务控制优先级；在避障任务中，车辆必须避开其传感器检测到的障碍物，其位置和当前位置的距离必须大于安全距离，因此将避障任务安全条件表示为以下的控制障碍函数： hx＝D-d1 其中，D是智能车和障碍物之间的距离，d是智能车应该和障碍物保持的安全距离； 利用控制障碍函数，对需要人类控制干预的复杂环境构建约束，当智能车自主控制无法通过复杂环境，即会触碰约束时，动态安全仲裁器就给出决策量，调整人类和智能车的输入优先级，混合人类和智能车的输入，从而保证约束被满足，即可以通过复杂环境； 对于给定的控制障碍函数hx，定义闭集C有： 考虑以下形式的仿射系统： 其中，是系统状态量的导数，x是系统状态量，u是系统控制量； 定义一个集： Kcbfx＝{u∈U:Lfhx+Lghxu+αhx≥0}4 其中，U是满足后面不等式u的集合，Lf是fx对状态量的李导数，Lg是gx对状态量的李导数，α是hx的系数，即保证输出从Kcbfx中选择，从而保证C的不变集性； 实际的控制量ur为： ur＝1-qua+quh5 其中，ua是车辆自主控制量，uh是人类控制量； 于是将控制障碍函数作为约束在二次规划中生成最优决策控制器，得到最优决策量q*： 采用基于零空间控制方法构建人机共享控制方案；首先确定两个基本任务：智能车自主控制任务和人类控制任务，通过动态安全仲裁器得到的两个任务优先级的高低，再将低优先级的任务向量向高优先级任务的零空间投影，得到综合后的输出，在完成高级任务的同时部分或全部完成低级任务。

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