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龙图腾网获悉深兰人工智能(深圳)有限公司申请的专利激光雷达的外参标定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211542908.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达的外参标定方法及相关装置是由陈海波;谷雨隆设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达的外参标定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供激光雷达的外参标定方法、装置、自动驾驶车辆和计算机可读存储介质，所述方法包括：利用所述激光雷达分别获取第一参考面和第二参考面对应的点云数据；获取所述第一参考面对应的第一法向量以及所述第一参考面与所述激光雷达的第一距离d1；获取所述第二参考面对应的第二法向量以及所述第二参考面与所述激光雷达的第二距离d2；基于所述第一法向量和所述第二法向量获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息；基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息。利用激光雷达对不同的参考面进行激光扫描，外参标定的准确性较高。

本发明授权激光雷达的外参标定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的外参标定方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括所述激光雷达和惯性测量单元，所述激光雷达向下斜放设置于所述自动驾驶车辆的车头；所述方法包括： 利用所述激光雷达分别获取第一参考面和第二参考面对应的点云数据；所述第一参考面为地面，所述第二参考面为墙面； 基于所述第一参考面的点云数据，获取所述第一参考面对应的第一法向量以及所述第一参考面与所述激光雷达的第一距离d1； 基于所述第二参考面的点云数据，获取所述第二参考面对应的第二法向量以及所述第二参考面与所述激光雷达的第二距离d2； 基于所述第一法向量和所述第二法向量，获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息； 基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息； 基于所述姿态信息和所述位置信息，获取所述惯性坐标系与所述雷达坐标系的空间转换关系，实现对所述激光雷达的外参标定； 所述基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息，包括： 分别获取所述第一参考面与所述惯性测量单元的第三距离d3以及所述第二参考面与所述惯性测量单元的第四距离d4； 计算所述第三距离d3与所述第一距离d1的第一差值以及所述第四距离d4和所述第二距离d2的第二差值； 基于所述第一差值和所述第二差值，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息； 利用所述激光雷达获取所述墙面的点云数据的过程包括： 利用所述激光雷达采集所述地面和所述墙面的整体点云数据； 从所述整体点云数据中过滤掉所述地面的点云数据，得到所述墙面的点云数据。

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