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龙图腾网获悉上海高德威智能交通系统有限公司申请的专利一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088454.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质是由宋荣;刘晓东设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质，上述方法包括：针对每个图像采集设备采集的图像组，获取该图像组中每个图像帧中的各目标所在的图像位置；根据预设的转换关系，将图像位置转换为世界坐标系下的位置，得到图像位置对应的世界位置；针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置；针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹。采用该方法可以生成多个目标的轨迹，能够适应如城市交通等场景下多个复杂目标的轨迹生成需求。

本发明授权一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标轨迹的生成方法，其特征在于，包括： 针对每个图像采集设备采集的图像组，获取该图像组中每个图像帧中的各目标所在的图像位置，其中，一个图像组包括一个图像采集设备采集的多帧图像； 根据预设的转换关系，将所述图像位置转换为世界坐标系下的位置，得到所述图像位置对应的世界位置，其中，每一图像采集设备对应的转换关系用于表征该图像采集设备所采集的目标的图像位置坐标与世界位置坐标之间的映射关系； 针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置；其中，所述图像帧集合为采集时间同步的各个图像帧构成的图像集合； 针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹； 其中，所述将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置，包括： 将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置； 在所述将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置之后，所述方法还包括： 针对每个融合目标，如果该融合目标对应的多个相同目标中存在来自同一图像组的至少两个目标，剔除该至少两个目标中与该融合目标的距离为非最小距离的目标；并更新该融合目标的融合位置。

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