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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种数据融合方法及感知融合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342405.4，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种数据融合方法及感知融合系统是由杨劲松;刘旭设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据融合方法及感知融合系统在说明书摘要公布了：本说明书公开一种数据融合方法及感知融合系统，该方法包括：接收激光雷达、毫米波雷达和相机从环境中获取的当前帧目标信息，将毫米波雷达和相机的目标信息数据转换到激光雷达的坐标系下，将所述当前帧目标信息通过链表进行存储；将所述当前帧目标信息与前一帧目标信息进行关联匹配，所述关联匹配包括同一传感器的相邻两帧数据的匹配以及不同传感器之间相邻两帧数据的匹配；在相邻两帧数据的匹配结果为同一目标的情况下，按照卡尔曼滤波算法将该目标的当前帧目标信息与前一帧目标信息进行数据融合；根据融合得到的数据更新所述链表中各目标的目标信息，将链表中的目标信息转化成预设的格式，以预设的格式将目标信息发送给服务器。

本发明授权一种数据融合方法及感知融合系统在权利要求书中公布了：1.一种数据融合方法，其特征在于，包括： 接收激光雷达、毫米波雷达和相机从环境中获取的当前帧目标信息，将毫米波雷达和相机的目标信息数据转换到激光雷达的坐标系下，将所述当前帧目标信息通过链表进行存储，所述当前帧目标信息包括目标的类别、位置信息、速度信息以及当前时间戳； 将所述当前帧目标信息与前一帧目标信息进行关联匹配，所述关联匹配包括同一传感器的相邻两帧数据的匹配以及不同传感器之间相邻两帧数据的匹配；其中，不同传感器之间相邻两帧数据的匹配包括：激光雷达与毫米波雷达的相邻两帧数据中各检测目标的匹配、激光雷达与相机的相邻两帧数据中各检测目标的匹配； 在相邻两帧数据的匹配结果为同一目标的情况下，按照卡尔曼滤波算法将该目标的当前帧目标信息与前一帧目标信息进行数据融合，所述数据融合包括对目标信息的位置信息的数据融合以及速度信息的数据融合； 根据融合得到的数据更新所述链表中各目标的目标信息，将链表中的目标信息转化成预设的格式，以预设的格式将目标信息发送给服务器； 所述将所述当前帧目标信息与前一帧目标信息进行关联匹配，所述关联匹配包括同一传感器的相邻两帧数据的匹配以及不同传感器之间相邻两帧数据的匹配的步骤，包括： 对于激光雷达前后两帧数据的各检测目标之间的关联匹配、前后两帧数据中激光雷达的各检测目标与毫米波雷达的各检测目标的关联匹配以及毫米波雷达前后两帧数据的各检测目标之间的关联匹配，通过判断相邻两帧数据所识别出的各目标之间的距离与预设的第一阈值范围的关系来确定是否为同一目标； 对于相机前后两帧数据的各检测目标之间的关联匹配，基于相机模型根据每一帧数据所识别出的各检测目标的边界框，通过比较前后两帧数据所识别出的各目标的边界框来确定是否为同一目标； 对于前后两帧数据中激光雷达的各检测目标与相机的各检测目标的关联匹配，基于激光雷达的检测模型根据每一帧数据所识别出的各检测目标的三维包围框和相机模型根据每一帧数据所识别出的各检测目标的边界框，通过比较前后两帧数据所识别出的各目标的所述三维包围框和所述边界框的范围来确定是否为同一目标； 所述对于激光雷达前后两帧数据的各检测目标之间的关联匹配、前后两帧数据中激光雷达的各检测目标与毫米波雷达的各检测目标的关联匹配以及毫米波雷达前后两帧数据的各检测目标之间的关联匹配，通过判断相邻两帧数据所识别出的各目标之间的距离与预设的第一阈值范围的关系来确定是否为同一目标的步骤，包括： 根据前一帧各检测目标的位姿数据，预测后一帧各检测目标的位姿数据，所述位姿数据包括位置、速度和行驶方向，对于每一检测目标，以前一帧该检测目标的位置和预测的后一帧该目标的位置为椭圆的焦点，根据设定的椭圆离心率划定关联区域，如式1.1所示： 1.1； 其中，表示离心率，表示该目标的速度； 比较当前帧数据的各检测目标的位置与前一帧各检测目标对应的所述椭圆范围的关系，在当前帧数据的一检测目标的位置位于前一帧一检测目标的椭圆范围内的情况下，确定前后两帧数据对应的检测目标为同一目标。

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