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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利覆盖有软组织的硬组织的配准方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211449756.5，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权覆盖有软组织的硬组织的配准方法、装置及系统是由请求不公布姓名;邵辉设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本覆盖有软组织的硬组织的配准方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本说明书提供了覆盖有软组织的硬组织的配准方法、装置及系统，针对覆盖有软骨的硬组织，基于手术中获取的软组织实体表面的多个第一目标点在空间坐标系下的第一坐标、三维模型图像中硬组织表面的多个第二坐标点在图像坐标系下的第二坐标和分区域获取的软组织厚度进行配准，无需在软组织表面大面积穿刺以获取软组织的厚度在每个区域只需要选取一个特征点进行穿刺以获取软组织“厚度”即可，需要穿刺的特征点数量显著减少，降低了医生采集在硬组织表面进行数据采集的工作量。

本发明授权覆盖有软组织的硬组织的配准方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种覆盖有软组织的硬组织的配准方法，其特征在于，包括： 获取硬组织上所覆盖的软组织表面的多个第一目标点在空间坐标系下的第一坐标； 获取所述硬组织的三维模型上的多个第二目标点在图像坐标系下的第二坐标，每个第二目标点分别与一个第一目标点对应； 对所述软组织表面划分区域，并获取各区域的软组织的厚度； 对各区域分别执行如下操作：根据当前区域的软组织的厚度，对当前区域内的各第一目标点的第一坐标收缩处理，得到第一模拟坐标；或者，根据当前区域的软组织的厚度、对当前区域内的各第二目标点的第二坐标数据膨胀处理，得到第二模拟坐标； 配准第一模拟坐标和第二坐标，得到一配准矩阵；或者，配准第一坐标和第二模拟坐标，得到另一配准矩阵； 根据当前区域的软组织的厚度，对当前区域内的各第一目标点的第一坐标收缩处理，得到第一模拟坐标，包括： 对当前区域内的各第一目标点分别执行如下操作：根据当前第一目标点及周边的多个第一目标点确定第一虚拟平面，并确定所述第一虚拟平面的第一法线；将当前第一目标点的第一坐标沿所述第一法线方向朝向所述硬组织的质心收缩，得到第一模拟坐标，其中收缩的距离等于当前区域的软组织的厚度； 根据当前区域的软组织的厚度、对当前区域内的各第二目标点的第二坐标数据膨胀处理，得到第二模拟坐标，包括： 对当前区域的各第二目标点分别执行如下操作：根据当前第二目标点及周边的多个第二对应点确定第二虚拟平面，并确定所述第二虚拟平面的第二法线；将当前第二目标点的第二坐标沿所述第二法线的方向朝向远离所述硬组织的质心的方向膨胀，得到第二模拟坐标，其中膨胀的距离等于当前区域的软组织的厚度。

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