买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州三坛医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人导航定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115944391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211067839.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种手术机器人导航定位方法、装置及系统是由沈丽萍;李明;申明宇;牛乾设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人导航定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位方法、装置及系统，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得第一图像，并获得对象位姿数据以及第一位姿数据；识别第一图像中的标记物，得到标记物的图像位置，并根据所得图像位置以及标记物在第一坐标系下的位置，计算第一转换关系；根据对象位姿数据以及第一位姿数据，计算第二转换关系；对第一图像和三维图像进行图像配准，得到第三转换关系；根据第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将螺钉位姿数据转换为目标位姿数据；根据目标位姿数据，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够实现手术机器人导航定位。

本发明授权一种手术机器人导航定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人导航定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获得图像采集设备采集的二维的第一图像，并获得目标对象的对象位姿数据以及第一示踪器的第一位姿数据，其中，所述图像采集设备的视野范围内包括：所述目标对象以及带有标记物的配准板，所述第一示踪器安装于所述配准板上，所述对象位姿数据和第一位姿数据为：在所述第一图像的第一采集时刻下、且在预设的同一坐标系下的位姿数据； 识别所述第一图像中的所述标记物，得到所述标记物在所述第一图像所在的第一图像坐标系下的图像位置，并根据所得图像位置以及预先获得的所述标记物在第一坐标系下的位置，计算所述第一图像坐标系与所述第一坐标系之间的第一转换关系，其中，所述第一坐标系为：根据所述第一采集时刻下的第一示踪器建立的坐标系； 根据所述对象位姿数据以及所述第一位姿数据，计算对象坐标系与所述第一坐标系之间的第二转换关系，其中，所述对象坐标系为：根据所述目标对象建立的坐标系； 对所述第一图像和预先获得的所述目标对象的三维图像进行图像配准，得到所述第一图像坐标系与所述三维图像所在的三维坐标系之间的第三转换关系； 根据所述第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将螺钉位姿数据转换为在所述对象坐标系下的目标位姿数据，其中，所述螺钉位姿数据为：在所述三维图像中规划的对所述目标对象进行置钉的螺钉的位姿数据； 根据所述目标位姿数据，对所述手术机器人进行导航定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州三坛医疗科技有限公司，其通讯地址为：310030 浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。