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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一一研究所申请的专利一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211552500.7，技术领域涉及：G06T17/30；该发明授权一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法是由徐在强;王聪;姜勇;张呈龙;陈亚杰设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法。本申请的监测系统包括数据获取模块、数据处理模块、三维点云融合模块以及三维重构模块；数据处理模块用于将原始声呐数据解析为图像数据和测深数据，并进行数据处理；三维点云融合模块用于构建三维点云，并且进行点云配准和特征融合，构建鱼群局部三维特征图像；三维重构模块用于将形成的鱼群局部三维特征图像进行融合，在三维空间中呈现鱼个体的三维轮廓全貌和鱼群的分布状态。本申请结合点云匹配和特征匹配相结合的形式实现水下鱼群分布三维重建，构建出一个全局的、连续一致的、具有精确度和鲁棒性的大规模场景的实时三维动态鱼群分布图，减少探测不足造成的图像失真。

本发明授权一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法在权利要求书中公布了：1.一种水下鱼群三维重构的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1数据获取模块中的声呐发射单元发射探测信号，声呐接收单元接受回波信号，随后将信号传输至数据处理模块； S2数据处理模块对回波信号提取出图像数据和测深数据，并进行数据处理：将Ping数量M和每一Ping中的采样点数N组合成为一张M×N的图片，将每一Ping声呐数据转换为对应的灰度值存入图像中，得到原始声呐图像，利用局部中值采样方法对原始声呐图像进行采样处理，降低数据的冗余度； S3将步骤S2中得到的声呐图像数据转换到二维坐标系下，以所述采样点为横坐标，所述灰度值为纵坐标，通过三维点云融合模块建立三维点云数据，根据建立的所述二维坐标系赋予所述三维点云数据颜色信息，并且对所述三维点云数据进行点云配准和特征融合，得到鱼群的局部三维轮廓曲面；其中，所述根据建立的二维坐标系赋予三维点云数据颜色信息包括：提取各声呐在同一时刻获取的点云数据的特征，并在不同声呐视角间逐一进行特征匹配；若存在相匹配的特征，则在所述相匹配的特征之间建立约束关系，评估特征相似性，选择每帧中最清晰的图像特征进行点云配准与特征融合；若未找到相匹配的特征，则将对应的特征的颜色信息添加到特征图中，扩展所述特征图的规模； S4将步骤S3中建立的鱼群的三维局部曲面进行图像拼接，得到完整的鱼个体的三维轮廓全貌和鱼群的水下分布图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一一研究所，其通讯地址为：201108 上海市闵行区华宁路3111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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