哈尔滨工程大学贾春获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993624B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310104859.6，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航系统及方法是由贾春;程建华;崔珈浩;李阳;李亮;杨福鑫;赵琳设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
本发明授权一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航方法，其特征在于： 所述方法具体包括以下步骤： 步骤1，通过伪距单点定位方法SPP得出目标点的位置信息； 步骤2，以UWB基站的位置为球心，以UWB基站与移动站间的距离为半径作球面； ， 其中为UWB基站的三维位置坐标，为UWB基站与UWB移动站间的测距值； 步骤3，在步骤2所述的球面上确定一点，使其到步骤1目标点的距离最小，所确定的点即为半紧组合方式的定位结果； 求出UWB基站与单点定位结果所在直线的方程： ， 其中为移动站的单点定位结果坐标； 联立上述两个式子进行求解，得到两组半紧组合之后的位置解，将两组位置解进行比对，选取距离更近的那组位置解作为定位结果。
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