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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073634.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆是由周琳;王宇;庞伟凇;林崇浩设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。

本发明授权行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种行驶路线的确定方法，其特征在于，包括： 获取车辆在地图中的可行驶区域； 确定组成所述可行驶区域的栅格的地面点，且基于所述地面点确定所述栅格的局部地面高度和地面起伏度； 基于所述局部地面高度和所述地面起伏度确定所述可行驶区域中的目标可行驶区域； 在所述目标可行驶区域中规划所述车辆待行驶的行驶路线； 基于所述局部地面高度和所述地面起伏度确定所述可行驶区域中的目标可行驶区域，包括：基于障碍物的中心点位置、障碍物的高度信息、所述局部地面高度和所述地面起伏度，确定所述障碍物中的目标障碍物，其中，所述中心点位置和所述高度信息通过对所述可行驶区域内的障碍物进行障碍物感知得到；基于所述目标障碍物，确定所述目标可行驶区域； 基于所述障碍物的中心点位置、所述障碍物的高度信息、所述局部地面高度和所述地面起伏度，确定所述障碍物中的目标障碍物，包括：响应于所述高度信息中的第一高度大于所述局部地面高度，将所述障碍物确定为目标障碍物，得到包含至少一障碍物的第一障碍物集；对所述可行驶区域中除了所述地面点以外的点云进行聚类分隔，得到初始障碍物集；过滤掉所述初始障碍物集中所述中心点位置位于非结构化子区域，且所述高度信息中的第二高度位于所述结构化子区域的地面起伏度阈值和所述非结构化子区域的地面起伏度阈值之间的障碍物，得到第二障碍物集，其中，同一所述障碍物的所述第一高度小于所述第二高度；对所述可行驶区域进行等距外扩，确定目标范围内的障碍物信息，得到第三障碍物集；将所述第二障碍物集和所述第三障碍物集中相交的障碍物确定为干扰障碍物，得到干扰障碍物集，其中，所述干扰障碍物为无法阻碍所述车辆的行驶路线的障碍物；融合所述第二障碍物集和所述第三障碍物集，且在融合后得到的障碍物集中去除所述干扰障碍物集，得到第四障碍物集；融合所述第四障碍物集和所述第一障碍物集，得到包含至少一所述目标障碍物的目标障碍物集。

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