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龙图腾网获悉上海灵昉科技有限公司申请的专利激光测距方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310139150.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光测距方法、装置、电子设备及可读存储介质是由黄兴;王乐天;金文婷;张超设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光测距方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光测距方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于测距技术领域。其中，方法包括从每个散点获取dToF测量目标场景的飞行时间直方图中的第一目标峰、第二目标峰的深度数据及各自对应的置信度，对各散点进行低置信度过滤，得到多个候选散点；深度点云化各候选散点，并确认各候选散点之间位置关系的权重值；根据各权重值计算各候选散点之间的间距；对各候选散点进行离散点的过滤，筛选出有效散点；对各有效散点进行聚类分析，并计算每类物质的特征值；根据目标介质对应的目标特征信息以及每类物质的特征值，判断是否存在目标介质，从而能够精准检测识别引起多路径现象的介质，有利于提高激光测距的精准度。

本发明授权激光测距方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光测距方法，其特征在于，包括： 从每个散点获取dToF测量目标场景的飞行时间直方图中的第一目标峰、第二目标峰的深度数据及2个目标峰各自对应的置信度； 基于每个散点的第一目标峰和第二目标峰的置信度及预设的置信度阈值，去除低于所述置信度阈值的散点，得到多个候选散点； 对各候选散点的深度数据进行点云化处理，以将各二维深度数据重构至三维空间； 根据点云化后的各候选散点，确认各候选散点之间位置关系的权重值； 根据各权重值计算各候选散点之间的间距，并基于各候选散点之间的间距值进行离散点的过滤，以筛选出有效散点； 对各有效散点进行聚类分析，并计算每类物质的特征值； 根据目标介质对应的目标特征信息以及每类物质的特征值，判断是否存在所述目标介质；所述目标介质为所述目标场景中引起多路径现象的介质； 其中，根据各权重值计算各候选散点之间的间距，包括： 对每一个候选散点，若当前散点与其目标邻域内的第一邻近散点归属于不相同类型的目标峰，则调用第一间距关系式计算所述当前散点与所述第一邻近散点之间的间距；所述第一间距关系式为：； 若当前散点与其目标邻域内的第一邻近散点归属于相同类型的目标峰，则调用第二间距关系式计算所述当前散点与所述第一邻近散点之间的间距；所述第二间距关系式为：； 其中，为当前散点a与第一邻近散点b之间的间距，为当前散点a所属峰对应的置信度，为第一邻近散点a所属峰对应的置信度，为所述当前散点和所述第一邻近散点的位置关系之间的权重值；若所述当前散点与其目标邻域内的第一邻近散点归属于第一目标峰，则为1，若所述当前散点与其目标邻域内的第一邻近散点归属于第二目标峰，则为-1。

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