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龙图腾网获悉中国航发动力股份有限公司申请的专利一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310318130.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备和方法是由侯可为;韩靖宇;黄云;吴昕;雷海峰;张婵;张智;王文玺设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备和方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备和方法，设备包括三个机器人、用于装载且带动整体叶盘定轴旋转的加工台以及用于对第一、二刀具进行位置标定的定位测头；第一机器人具有可定轴旋转的第一机械臂，用于夹持第一刀具并磨削整体叶盘；第二机器人具有可定轴旋转的第二机械臂，用于夹持第二刀具并磨削整体叶盘；第三机器人具有第三机械臂，用于夹持可检测整体叶盘的检测器；第一、二机器人的上位机均耦接检测器，用于规划第一、二机器人的加工轨迹。该整体叶盘全型面多机器人协作加工设备的多个部件协同作用，简化整体叶盘的安装和驱动，可以在一次性装卡后完成多个加工工序，保障整体叶盘的加工质量和加工一致性。

本发明授权一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备和方法在权利要求书中公布了：1.一种整体叶盘全型面多机器人协作加工设备，其特征在于，包括： 用于装载且带动整体叶盘01定轴旋转的加工台1； 具有可定轴旋转的第一机械臂21的第一机器人2；所述第一机械臂21夹持第一刀具、用于磨削整体叶盘01的第一特征部位； 具有可定轴旋转的第二机械臂31的第二机器人3；所述第二机械臂31夹持第二刀具、用于磨削整体叶盘01的第二特征部位； 具有第三机械臂41的第三机器人4；所述第三机械臂41设有用于检测整体叶盘01的检测器；所述第一机器人2和所述第二机器人3二者的上位机均耦接所述检测器，所述上位机用于根据所述检测器的检测数据规划所述第一机器人2和所述第二机器人3的加工轨迹； 用于对第一刀具和第二刀具进行位置标定以实现全局坐标系定位的定位测头； 所述加工台1和所述定位测头均处于所述第一机械臂21的可运动区域内，所述加工台1和所述定位测头均处于所述第二机械臂31的可运动区域内； 具有若干所述第一刀具的第一刀具库5；所述第一刀具库5具有用于检测任一所述第一刀具的在位状态的第一识别器； 具有若干所述第二刀具的第二刀具库6；所述第二刀具库6具有用于检测任一所述第二刀具的在位状态的第二识别器； 所述加工台1、所述第一刀具库5和所述定位测头均处于所述第一机械臂21的可运动区域内，所述加工台1、所述第二刀具库6和所述定位测头均处于所述第二机械臂31的可运动区域内； 所述第一刀具为砂带磨头20；所述砂带磨头20包括环状砂带、第一传动辊和第二传动辊；所述第一传动辊平行于所述第二传动辊；所述第一传动辊设于所述环状砂带的环内， 至少三个所述第一传动辊不同面；所述第二传动辊设于所述环状砂带的环外、用于朝所述第一传动辊挤压所述环状砂带；所述环状砂带与任一所述第一传动辊的径向两对侧分别滚动接触；所述砂带磨头20包括靠近所述第一机械臂21的磨具根部和远离所述第一机械臂21的磨具头部；位于所述磨具头部的所述第一传动辊的直径小于其余所述第一传动辊的直径。

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