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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种面向360全景图像的标注方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506651.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种面向360全景图像的标注方法及系统是由张龙;李诒雯;郝江波;董小继设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向360全景图像的标注方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向360全景图像的标注方法及系统，该方法包括：获取覆盖全周向的多个单路视图，拼接多个单路视图得到全景图，计算全景图到各个单路视图之间的坐标转换参数、编写对应的坐标转换公式；获取对全景图标注时的3D点击坐标，将3D点击坐标转换为全景图中的贴图坐标，根据所述坐标转换参数将贴图坐标映射到各个单路视图；在全景图中依次将当前标注位置与下一标注位置连点成线，直到得到各个单路视图中全部的映射标注线。本发明采集多个不同方向的单路视图并拼接成全景图，只需在全景图中进行一次标注，即可根据全景图与各个单路视图的映射关系得到各个单路视图的标注结果，极大地提升了标注效率、节省了算力。

本发明授权一种面向360全景图像的标注方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向360全景图像的标注方法，其特征在于，包括： 获取覆盖全周向的多个单路视图，拼接多个单路视图得到全景图，计算全景图到各个单路视图之间的坐标转换参数、编写对应的坐标转换公式；包括： 设定全景图坐标xi转单路视图坐标xr的公式为， 其中，P为投影矩阵相机内参和外参，M为全景图映射到单路视图的33坐标转换矩阵； 假定xo，yo为全景图中的坐标，x，y为单路视图中的坐标，那么全景图坐标xo，yo到单路视图坐标x，y的转换公式为： x=M22M32yoM33xoM13M12M32xoM33yoM23M22M32yoM11M31xoM12M32xoM21M31yo， y=M21M31yoM33xoM13M11M31xoM33yoM23M21M31yoM12M32xoM11M31xoM22M32yo； 其中，M11为33坐标转换矩阵M第一行第一列的数值，M12为33坐标转换矩阵M第一行第二列的数值，M13、M21、M22、M23、M31、M32、M33以此类推； 获取对全景图标注时的3D点击坐标，将3D点击坐标转换为全景图中的贴图坐标，根据所述坐标转换参数将贴图坐标映射到各个单路视图；包括： 加载显示3D全景图，在当前标注位置点击3D全景图进行标注； 获取被标注点的3D点击坐标x’，y’，z’，根据球体坐标转贴图坐标公式、计算所述3D点击坐标x’，y’，z’对应到全景图上的贴图坐标u，v； 根据各个单路视图之间的方向差异、分别设置全景图到各个单路视图之间的坐标转换参数,将贴图坐标u，v作为全景图坐标xo，yo代入全景图到各个单路视图之间的坐标转换公式，得到由贴图坐标u，v到单路视图的映射坐标x1，y1； 继续标注，得到下一标注位置在单路视图中的映射坐标x2，y2； 在全景图中依次将当前标注位置与下一标注位置连点成线，直到得到各个单路视图中全部的映射标注线。

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