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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310204161.1，技术领域涉及：B64G5/00；该发明授权一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统是由宋晓东;张天赐;陈大远;张欢设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统，属于运载火箭回收技术领域。本发明包括固定基座、索驱并联机构、火箭回收笼。本发明通过导航通讯模块实时获取并输出目标回收火箭和地面回收平台之间的位置和姿态信息，跟随控制模块驱动卷扬电机调节并联机构外绳索的长度实现调节火箭回收笼姿态，减少火箭发射时所携带附加装置从而提高对目标回收火箭的有效载荷。通过火箭回收笼内设有的内绳索、滑块和滑槽的协同作用逐渐抱紧锁定目标回收火箭，能够降低对调姿火箭发动机的性能和精度要求。在并联绳索端部布设缓冲装置，通过缓冲装置吸收回收火箭的势能和动能，使目标回收火箭的速度逐渐减小直至为零，提高对目标回收火箭的安全性和稳定性。

本发明授权一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统在权利要求书中公布了：1.一种基于索驱并联机构的地面火箭回收系统，其特征在于：包括固定基座1、索驱并联机构2、火箭回收笼3； 所述固定基座包括斜拉杆13、斜拉杆固定板14、卷扬电机固定板15和导航通讯模块；斜拉杆用于固定索驱并联机构2中的支撑立柱5；斜拉杆固定板14安装在固定基座1上；卷扬电机固定板15用于安装卷扬电机7； 所述导航通讯模块通过三维激光雷达20实时获取并传递目标回收火箭4和地面火箭回收系统之间的位置和姿态信息；三维激光雷达20安装于地面火箭回收系统的指定位置，采用三维激光雷达20对地面火箭回收系统进行激光扫描，构建三维空间地图，在目标回收火箭4回收返回过程中，当进入三维激光雷达20扫描范围内时，三维激光雷达20可获得目标回收火箭4在三维地图内实时的位置信息和姿态信息，与此同时也同步获得火箭回收笼3的位置信息和姿态信息，将以上两者的信息均传输至跟随控制模块中； 所述索驱并联机构2通过设置卷扬电机7为速度模式以最大速度驱动外绳索18快速运动，迅速调节火箭回收笼3所处的位置及姿态，提高对目标回收火箭4姿态的适应性和快速响应；所述索驱并联机构2包含X根支撑立柱5、Y套绳索滑轮机构6、卷扬电机7和跟随控制模块；其中X1≥3，Y1≥6，且X1=k1Y1k1≥2；滑轮16数量为X2个，支撑立柱5数量为Y2根；其中X2≥3，Y2≥6，且X2=k2Y2k2≥2；X根支撑立柱5按周向布置在火箭回收笼3四周；单套绳索滑轮机构6包括滑轮安装板12、滑轮16、绳索吊环17、外绳索18；外绳索18一端与卷扬电机7相连，外绳索18另一端通过滑轮16、绳索吊环17与火箭回收笼3上的外绳索挂杆10相连；所述卷扬电机7包括多级减速器、编码器、绳索卷筒和抱闸； 所述跟随控制模块用于接收和反馈导航通讯模块传递的信息，将接收的信息整合解算转换为卷扬电机7的输出信号从而带动外绳索18运动，进而调节火箭回收笼3的位置和姿态；在调整火箭回收笼3的位置时，将卷扬电机7设置为速度模式，以最大速度驱动外绳索18快速运动，迅速调节火箭回收笼3所处的位置； 所述每根支撑立柱5至少附加一套绳索滑轮机构6，即每根立柱至少牵出一根外绳索18；滑轮16固定在滑轮安装板12上，滑轮安装板12固定在支撑立柱5上； 所述火箭回收笼3是用于抱紧锁定回收火箭的装置；所述火箭回收笼3内设有内绳索挂杆11、内绳索19、滑块9、滑槽8和抱紧锁定控制模块；火箭回收笼3内部至少有一层内绳索滑块滑槽机构，其中每层至少包含三根内绳索19；内绳索19一端固定在内绳索挂杆11上，内绳索19另一端与滑槽8内的滑块9相连；在静止状态时内绳索19附着在火箭回收笼3的内壁上；当开始回收作业时，抱紧锁定控制模块控制滑块9在火箭回收笼3内部沿滑槽8滑动，从而带动内绳索19将火箭回收笼3内部用于抱紧锁定目标回收火箭4的穿越内径逐渐缩小，进而实现抱紧锁定目标回收火箭4，即通过火箭回收笼3内设置的内绳索19、滑块9和滑槽8的协同作用逐渐抱紧锁定目标回收火箭4。

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