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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211604364.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法是由史亚鹏;陈馨;宋颜和;陈春昊;王源;刘桂江;巴凯先;俞滨;孔祥东;潘刚设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液压驱动单元等效阻尼映射关系，进一步建立液压驱动型腿部足端与液压驱动单元等效刚度、阻尼映射关系并进行控制。本发明可以根据液压机械臂、液压腿的足端刚度、阻尼柔顺参数精确求解旋转关节及液压驱动单元的柔顺参数，与纯位置控制或具有被动弹簧的柔顺控制相比，液压腿足端刚度、阻尼参数可通过液压驱动缸精确控制、而无需额外设计被动弹簧等机械结构，成本低，可靠性高。

本发明授权基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、根据液压驱动机构的腿部配置构型，构建液压腿部模型； S2、基于足端与液压驱动单元的转动关节之间的广义力关系及位置关系，得到足端与转动关节之间的等效刚度映射关系； S3、基于转动关节与液压驱动单元之间的广义力关系及位置关系，得到转动关节与液压驱动单元之间的等效刚度映射关系，并结合步骤S1中的足端与转动关节之间的等效刚度映射关系建立足端与液压驱动单元之间的等效刚度映射关系，足端与液压驱动单元之间的等效刚度映射关系的表达式为： ； 其中，为足端刚度矩阵，为关节刚度矩阵；为液压驱动单元刚度矩阵，为液压驱动单元与关节力矩之间存在力臂矩阵，表示对矩阵求逆，为雅克比矩阵；为关节角度与液压驱动单元伸长量映射关系求导后的得到的长度矩阵，为矩阵或向量的转置；，为足端广义力，为求导，为关节广义位移； S4、基于足端与液压驱动单元的转动关节之间的广义力关系及位置关系，得到足端与转动关节之间的等效阻尼映射关系； S5、基于转动关节与液压驱动单元之间的广义力关系及位置关系，得到转动关节与液压驱动单元之间的等效阻尼映射关系，并结合步骤S4中的足端与转动关节之间的等效阻尼映射关系，建立足端与液压驱动单元之间的等效阻尼映射关系，足端与液压驱动单元之间的等效阻尼映射关系的表达式为： ； 其中，Bhx为液压驱动单元阻尼矩阵，为足端阻尼矩阵，为液压驱动单元伸出长度极小变化量矩阵； S6、结合步骤S5和S3建立起的足端与液压驱动单元之间的等效刚度映射关系及等效阻尼映射关系，得到刚度阻尼映射关系的液压驱动单元阻抗控制模型，并对足端进行柔顺控制；基于刚度阻尼映射关系的液压驱动单元阻抗控制模型如下： ； 式中，为液压驱动单元关节出力矩阵，为液压驱动单元伸出长度矩阵； S7、根据步骤S6得到的刚度阻尼映射关系的液压驱动单元阻抗控制模型进行求解，得到液压驱动单元伸出长度，并进行基于位置的阻抗控制，从而通过控制液压驱动单元进而精确控制足端刚度阻尼。

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