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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182655.4，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法及相关装置是由刘贞报;邹旭;支国柱;王潇;赵闻;党庆庆设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法及相关装置，属于飞行器容错控制技术领域。本发明的飞机纵向容错控制与重构方法，将飞机升降舵突然失效的过程用马尔可夫过程继续描述。然后，本发明建立了具有马尔可夫跳跃特征故障的飞机纵向姿态控制系统的数学模型。考虑到系统模型的不确定性和外部干扰，本发明利用滑模控制技术，对已建立的具有马尔可夫跳跃特征故障的飞机纵向姿态控制系统提出了一种容错控制方案。与现有的一些滑模控制器设计方法相比，本发明所提出的方法需要求解的线性矩阵不等式数量更少。最后，通过仿真试验，表明本发明所设计的容错控制方法在飞机纵向姿态控制中的有效性和优势。

本发明授权一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制与重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建飞机的姿态运动学方程和动力学方程，选取状态变量，将所述动力学方程转化到线性状态空间，考虑飞机姿态控制系统参数矩阵的难测量性和外部噪声干扰，在飞机姿态控制系统的状态空间方程上进行校正，得到校正后的飞机姿态控制系统的状态空间方程； 构建飞机的升降舵遭遇突然故障时的具有马尔可夫跳跃特征故障的模型，代入校正后的飞机姿态控制系统的状态空间方程，构建具有突发升降舵故障的飞机纵向姿态控制系统；步骤2：构建一个整体形式的滑模面模型，基于所述具有突发升降舵故障的飞机纵向姿态控制系统，求解飞机纵向姿态，将飞机纵向姿态代入所述整体形式的滑模面模型中，以所述整体形式的滑模面模型的导数为0对所述整体形式的滑模面模型求导，得到飞机纵向姿态控制系统方程设计容错控制器； 步骤3：获取飞行的实时数据，将飞机实时的状态信息，包括姿态信息、速度信息以及位置信息输入到容错控制器内，容错控制器输出容错控制信号，作用于飞机的升降舵作动机构，实现升降舵舵面失效下的飞机纵向容错控制。

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