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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116167919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310302567.3，技术领域涉及：G06T3/4007；该发明授权一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法是由孟步敏;杨佳爽;刘金刚;张东波;胡新杰;刘宁杰;周正钊;王惠敏;邓璇设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法，包括以下步骤：获取激光雷达采集到的点云信息和IMU采集到的载体运动信息；根据点云信息的时间戳确定相近时间戳的IMU信息，通过插值获得同步的IMU测量值；计算载体运动信息，通过对IMU测量值进行积分解算来获取设备位姿信息；以解算后的多维运动向量作为核岭回归的训练数据，对激光点扫描时刻的旋转运动和平移运动进行回归预测；通过训练后的预测数据对运动量进行补偿，将点云数据统一在同一坐标系下，输出去畸变后的点云坐标。本发明相比于传统的线性插值在非线性数据处理上有很大的优势，对于非匀速运动条件可以得到准确的数据，抗干扰能力强。

本发明授权一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法在权利要求书中公布了：1.一种基于核岭回归的激光点云数据去畸变方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取激光雷达采集到的点云信息和IMU采集到的载体运动信息； 步骤2：根据点云信息的时间戳确定相近时间戳的IMU信息，通过插值获得同步的IMU测量值； 所述步骤2中，获取与激光雷达单个扫描周期初始时刻和结束时刻相邻的IMU测量值，并对其进行插值以获取同步的IMU测量值； 令、为当前帧点云信息的开始和结束时刻，、两个时刻的IMU数据为离开始时刻最近的两次IMU测量位姿，将位置信息记为、，姿态信息记为、；、为离结束时刻最近的两次IMU测量位姿，将位置信息记为、，姿态信息记为、；此时当前帧点云信息的起止时刻的位置信息、和姿态信息、由IMU的预积分位姿进行线性插值获得，插值计算公式如下： ； 步骤3：计算载体运动信息，通过对IMU测量值进行积分解算来获取设备位姿信息； 步骤4：以解算后的多维运动向量作为核岭回归的训练数据，对激光点扫描时刻的旋转运动和平移运动进行回归预测； 步骤5：通过训练后的预测数据对运动量进行补偿，将点云数据统一在同一坐标系下，输出去畸变后的点云坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411105 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘卢家滩27号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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