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龙图腾网获悉北京天智航医疗科技股份有限公司申请的专利定位方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116172730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111424426.6，技术领域涉及：A61B90/10；该发明授权定位方法、装置、介质及电子设备是由张维军;李泽运设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种定位方法、装置、介质及电子设备。定位方法包括：确定在所述影像跟踪设备坐标系下的第一病灶定位点位置；确定所述X射线源在影像跟踪设备坐标系下的第一射线源位置；根据患者示踪器坐标系和所述影像跟踪设备坐标系之间的第二转换关系、所述第一射线源位置、所述第一病灶定位点位置，得到所述第一射线源位置转换到所述患者示踪器坐标系下的第二射线源位置，以及得到所述第一病灶定位点转换到所述患者示踪器坐标系下的第二病灶定位点位置；根据所述第二射线源位置和所述第二病灶定位点位置，得到在所述患者示踪器坐标系下所述病灶定位点所在的病灶空间定位线。

本发明授权定位方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，应用于手术定位系统，所述手术定位系统包括C臂，所述C臂的影像接收端固定有影像跟踪设备，所述影像跟踪设备包括示踪器和标定板，所述标定板上包括多个已标记位置的标记件，所述方法包括： 根据在二维影像坐标系下、病灶定位点在病灶区二维影像上的图像位置，以及影像跟踪设备坐标系和二维影像坐标系之间的第一转换关系，得到在所述影像跟踪设备坐标系下的第一病灶定位点位置，所述第一病灶定位点为所述病灶定位点的投影线与所述影像跟踪设备的标定平面的交点； 根据所述C臂的X射线源的位置，以及所述X射线源和所述影像跟踪设备之间的位置关系，得到所述X射线源在影像跟踪设备坐标系下的第一射线源位置； 根据患者示踪器坐标系和所述影像跟踪设备坐标系之间的第二转换关系、所述第一射线源位置、所述第一病灶定位点位置，得到所述第一射线源位置转换到所述患者示踪器坐标系下的第二射线源位置，以及得到所述第一病灶定位点位置转换到所述患者示踪器坐标系下的第二病灶定位点位置； 根据所述第二射线源位置和所述第二病灶定位点位置，得到在所述患者示踪器坐标系下所述病灶定位点所在的病灶空间定位线。

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