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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211660031.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备是由吴明豪;刘勇设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种道路宽度变化关键点提取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取带有拓扑路径的障碍物地图；按照预设的微分长度，在障碍物地图上将拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元；基于微分长度以及每个微分单元的宽度，从拓扑路径的第一方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第一关键点，从拓扑路径的第二方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第二关键点；基于多个第一关键点和多个第二关键点，确定宽度变化关键点。提升了关键点提取效率。

本发明授权道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种道路宽度变化关键点提取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取带有拓扑路径的障碍物地图； 按照预设的微分长度，在所述障碍物地图上将所述拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元； 基于所述微分长度以及每个微分单元的宽度，从所述拓扑路径的第一方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第一关键点，从所述拓扑路径的第二方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第二关键点； 基于所述多个第一关键点和所述多个第二关键点，确定宽度变化关键点; 所述基于所述微分长度以及每个微分单元的宽度，从所述拓扑路径的第一方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第一关键点，包括： 将所述第一方向上的第一个微分单元作为搜索基准单元，对于所述搜索基准单元之后的每个微分单元，获取当前微分单元和所述搜索基准单元之间的宽度差值，在所述宽度差值和预设的宽度变化阈值之间满足第一关系的情况下，获取所述当前微分单元和所述搜索基准单元之间所有微分单元的长度和值，在所述长度和值与预设的长度阈值之间满足第二关系的情况下，将所述当前微分单元与后一微分单元之间的交界点作为第一关键点，并将所述后一微分单元作为搜索基准单元，重复执行上述搜索过程，得到多个第一关键点。

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