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龙图腾网获悉广州铭子通科技有限公司申请的专利一种地下管线探测智能牵引系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116216563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310184369.1，技术领域涉及：B66D1/74；该发明授权一种地下管线探测智能牵引系统是由戴维;陈灿铭;李诗华;李春森设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下管线探测智能牵引系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下管线探测智能牵引系统，包括两智能牵引设备与远程牵引控制交互终端：两个智能牵引设备，分别设于地下管线的两端处，通过牵引绳连接管道惯性定位仪，智能牵引设备包括外框架、外框架上转动连接的绕线盘、绕线盘一侧同轴连接的旋转编码器、驱动绕线盘转动的电机、控制电机运行的电控模块、为整个牵引设备提供电源的可拆卸电池组、测量牵引绳受力大小的应变传感器、测量管道惯性定位仪行经位置的测距编码器、主控交互模块与无线通信模块。本发明能够提高管线探测质量和效率、减少用工人数，降低操作复杂度，提高自动化运行程度，降低对人工经验依赖，增强测量过程安全性。

本发明授权一种地下管线探测智能牵引系统在权利要求书中公布了：1.一种地下管线探测智能牵引系统，其特征在于：所述牵引系统包括两智能牵引设备与远程牵引控制交互终端： 两个所述智能牵引设备，分别设于地下管线的两端处，通过牵引绳连接管道惯性定位仪，智能牵引设备包括外框架、外框架上转动连接的绕线盘、绕线盘一侧同轴连接的旋转编码器、驱动绕线盘转动的电机、控制电机运行的电控模块、为整个牵引设备提供电源的可拆卸电池组、测量牵引绳受力大小的应变传感器、测量管道惯性定位仪行经位置的测距编码器、主控交互模块与无线通信模块； 所述远程牵引控制交互终端，通过无线通信模块与主控交互模块通信连接，用于获取操作人员下达的指令并根据指令向主控交互模块发送控制指令，实现设备运行远程集中控制；以及用于接收并显示主控交互模块发送的智能牵引设备的各参数，实现设备运行状态信息集中展示； 两个所述主控交互模块，用于获取旋转编码器、应变传感器与测距编码器的测量数据并计算得到运行状态和控制命令，以及用于控制电控模块运行；两个所述主控交互模块相互之间通过无线通信模块通信连接，用于两个所述主控交互模块相互之间发送、接收设备的运行状态信息，实现两智能牵引设备协同工作； 所述旋转编码器、应变传感器与测距编码器的输出端均与主控交互模块的输入端电性连接，所述电控模块的输入端与主控交互模块的输出端电性连接，所述电控模块的输出端控制连接电机的输入端； 所述牵引绳从绕线盘上依次绕过测距编码器与应变传感器从而连接在管道惯性定位仪上； 当所述管道惯性定位仪在管道内行径遇到障碍时，所述应变传感器感测到牵引绳上的受力大于设定值，并将信号传递至所述主控交互模块，通过所述无线通信模块发送至两智能牵引设备上，使两个所述电机各自反转从而使管道惯性定位仪后退一定距离，再恢复所述电机正常运转方向尝试通过卡顿区域继续测量，实现自动处理所述管道惯性定位仪在管道内行径遇到障碍造成卡顿而无法前进的故障； 当所述牵引绳受力大于上限时，所述应变传感器发送信号至主控交互模块，使得控制处于收线状态的所述绕线盘则停止收线，控制处于放线状态的所述绕线盘则加速放线，当所述牵引绳受力小于下限时，控制处于收线状态的所述绕线盘则加速收线，控制处于放线状态的所述绕线盘则减缓放线，并将信号发送至所述远程牵引控制交互终端使告警指示灯亮起发出系统警告通知操作人员处理。

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