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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116221206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310292784.9，技术领域涉及：F15B11/16；该发明授权用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法是由艾超;王飞;陈革新;刘克毅;刘焱;余聪;张天贵;杨明昆;仇庚廷设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法，其包括以下步骤，步骤1：识别变转速泵阀执行器的运动状态；步骤2：多执行器变转速泵阀控制策略的选择与协调；步骤3：控制执行器复合动作，实现多路阀变转速泵阀复合控制。本发明采用变转速泵阀复合控制系统无需预设压力裕度，提高了复合控制系统的稳定性和动态响应，减少了能量损失；通过压力补偿控制器控制多路阀阀芯位移实现系统负载差异时的压力补偿功能，相比采用传统压力补偿器的结构，减少了的压力损失；采用与变转速泵阀复合控制系统相适应的多执行器单动和复合动作度控制策略，通过协调泵的转速与阀的开度，进一步减小了能量损耗。

本发明授权用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法，其特征在于，其包括以下步骤： 步骤1：识别变转速泵阀执行器的运动状态； 获取第一执行器的输出信号α1和第二执行器的输出信号α2，直到第n执行器的输出信号αn；当k＝fαi≠0＝1，i＝1,2，…，n时，运动状态识别结果为执行器单动；当k＝fαi≠0≥2，i＝1,2，…，n时，运动状态识别结果为执行器复合动作；当k＝fαi≠0＝0，i＝1,2，…，n时，运动状态识别结果为待机状态； 步骤2：多执行器变转速泵阀控制策略的选择与协调； 获取步骤1中的运动状态识别结果，执行器单动的控制策略确定为单动控制策略；执行器复合动作的控制策略确定为复合动作控制策略；待机状态不需要启动控制策略； 步骤21：所述的单动控制策略，采取多路阀阀口全开，泵流量控制器控制伺服电动机转速实现变转速泵控执行器运动的单动控制策略； 执行器单动状态时，主控制器根据执行器电控手柄的开度信号预控泵流量控制器输出基础流量使系统建压，压力补偿控制器输出最大阀芯控制信号Xmax控制多路阀阀口全开，压力传感器实时采集多路阀进出口压力p1、p2和泵口压力ps1，经计算将多路阀压差信号Δp＝p1-p2实时传递到主控制器，主控制器实时根据负载压力pL与多路阀压差信号Δp计算泵口理论压力psT，输出信号至泵流量控制器驱动定量泵，通过实时控制泵口压力以改变阀口压差，使其满足下式： ps1＝pL+Δp＝pL+p1-p2； 式中：ps1表示第一泵口压力；pL表示负载压力；Δp表示多路阀压差信号；p1表示第一多路阀进出口压力；p2表示第二多路阀进出口压力； 通过变转速泵控制流量，实现执行器运动的单动控制策略； 步骤22：所述的复合动作控制策略，选择采取压力补偿控制器实时在线修正多路阀阀芯位移，控制执行器多路阀的阀口开度实现阀控多执行器运动，泵流量控制器变转速驱动泵匹配系统流量的复合动作控制策略； 执行器复合动作状态时，执行器控制手柄输出信号为α1，α2，…，αi，泵流量控制器首先根据执行器电控手柄输出信号预设伺服电动机转速，控制伺服电动机驱动定量泵输出系统基础流量，压力补偿控制器通过压力传感器和位移传感器采集多路阀的压力信号和位移信号，实时计算多路阀的流量Q1，Q2，…，Qi和压差Δp11，Δp22，…，Δpjj，当Q1+Q2+…+QiQsmax，Qsmax为系统定量泵最大输出流量，系统处于流量未饱和状态，此时根据多路阀流量Q，压差Δp和阀芯位移X的关系，在线修正多路阀阀芯位移参数，输出阀芯位移控制信号X1、X2，…，Xi，实现阀控多执行器运动，同时主控制器根据最大负载压力pLMAX和多路阀实时压差Δp11、Δp22，…，Δpjj计算泵口理论压力psT，与采集的泵口压力ps2构成压力闭环，控制信号到泵流量控制器，驱动定量泵提供系统所需的流量，使其满足下式： ps2＝pL1+Δp11＝pL2+Δp22＝…＝pLk+Δpjj； 式中：ps2表示第二泵口压力；pL1表示第一执行器实时负载压力；Δp11表示第一多路阀实时压差；pL2表示第二执行器实时负载压力；Δp22表示第二多路阀实时压差；pLk表示执行器k实时负载压力；Δpjj表示多路阀j实时压差；k表示执行器编号，k∈1，i；j表示多路阀编号，j∈1，i； 通过泵阀复合控制流量分配，实现泵流量控制器变转速驱动泵匹配系统流量的复合动作控制策略； 步骤3：控制执行器复合动作，实现多路阀变转速泵阀复合控制； 当执行器复合动作状态时，压力补偿控制器实时计算的多路阀的流量Q1，Q2，…，Qi满足Q1+Q2+…+Qi＝Qsmax时，系统处于流量饱和状态，此时主控制器对执行器控制手柄输出信号α1，α2，…，αi进行抗饱和算法处理，将输出信号进行等比例减小，得到新的输出信号α'k，如下所示： 式中：α'k表示处理后的第k个执行器控制手柄输出信号；αmax表示系统定量泵最大输出理论Qsmax对应的控制手柄最大理论输出信号；k＝1,2，…，i表示对控制手柄实际输出信号求和；αk表示第k个执行器控制手柄输出信号；i表示执行器总数； 再将新的输出信号α′1，α′2，…，α′i替代步骤22的控制手柄输出信号，继续按步骤22执行复合动作控制策略，保证多执行器运动协调性。

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