浙江大学张建明获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263331B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310047149.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法是由张建明;张志文;张在吉设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法。为了克服现有技术中2D激光雷达在过于空旷的室内外或者少特征的走廊隧道等条件下定位不准的问题，本发明包括在预设环境中采集基础数据并设置对应的地面标签,通过基础数据和地面标签训练随机森林多分类模型；设置优化变量,处理基础数据后带入扩展卡尔曼滤波模型,使用最小均方误差作为目标函数,离线优化出基于各个预设环境的最优扩展卡尔曼滤波预测模型的系数；通过最优系数和训练完成的随机森林多分类模型,在导航过程中在线计算地面类别,结合最优系数做动态调整，以达到自适应扩展卡尔曼滤波的效果。
本发明授权一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法，其特征在于，包括: S1：在预设环境中采集基础数据并设置对应的地面标签，通过基础数据和地面标签训练随机森林多分类模型；所述基础数据包括里程计及实时速度、IMU实时加速度与角速度、通过3D激光雷达SLAM得到的实时预估位姿和对应的时间戳； S2：设置优化变量，包括预测模型系数、里程计及实时速度和IMU方差；处理基础数据后带入扩展卡尔曼滤波模型，使用预估位姿与真实位姿的最小均方误差作为目标函数，离线优化出基于各个预设环境的最优扩展卡尔曼滤波预测模型的系数； S3：通过最优系数和训练完成的随机森林多分类模型，在导航过程中在线计算地面类别,结合最优系数做动态调整。
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