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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310248980.6，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手是由赵鹏兵;熊传;杨玉鹏;张洁;顾奇犇;赵宇宇;董豪设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手，解决了刚性机械手难以胜任抓取易碎物品的任务，而软体机械手抓持力小且软体机械手很难嵌入传感器来感知外部环境的问题。具体包括安装基座和均匀分布在安装基座同一侧的N个手指，N为大于或等于1的正整数；安装基座上设有N个气管接头，气管接头上设有正压气孔和负压气孔；N个手指与N个气管接头一一对应；手指包括连接在一起的软腔体和变刚度腔体；软腔体与正压气孔连通；变刚度腔体与负压气孔连通；软腔体与变刚度腔体连接的一侧为平面状，远离变刚度腔体的一侧为锯齿状或波纹状；变刚度腔体内设有多层相互堆叠设置的干扰层，其中一对相邻的两干扰层之间设置有柔性传感层。

本发明授权一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手在权利要求书中公布了：1.一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手，其特征在于：包括用于连接外部机械臂的安装基座和均匀分布在安装基座同一侧的N个手指，N为大于或等于1的正整数； 所述安装基座上设有N个气管接头9，所述气管接头9上设有用于连接正压气源的正压气孔和用于连接负压气源的负压气孔；N个所述手指与N个气管接头9一一对应； 所述手指包括均为长条状且连接在一起的软腔体4和变刚度腔体5；所述软腔体4与正压气孔连通；所述变刚度腔体5与负压气孔连通； 所述软腔体4与变刚度腔体5连接的一侧为平面状，远离变刚度腔体5的一侧为锯齿状或波纹状，且锯齿或波纹沿软腔体4的长度方向设置； 所述变刚度腔体5内设有多层相互堆叠设置的干扰层8，其中一对相邻的两干扰层8之间设置有柔性传感层7；所述柔性传感层7与外部控制板电连接； 所述柔性传感层7与相邻的其中一个干扰层8之间还设置有微结构层6； 所述微结构层6粘附在柔性传感层7上，所述微结构层6靠近柔性传感层7的一侧上设置有多个凸起； 多层所述干扰层8分为两组，分别为多层第一干扰层81和多层第二干扰层82；所述第一干扰层81一端与变刚度腔体5内靠近安装基座的一端连接；所述第二干扰层82一端与变刚度腔体5内远离安装基座的一端连接；多层所述第一干扰层81的另一端和多层第二干扰层82的另一端在变刚度腔体5中部相互交错堆叠设置； 所述第一干扰层81和第二干扰层82所在面与软腔体4与变刚度腔体5的连接平面平行； 所述柔性传感层7设置在变刚度腔体5中部，且位于其中一层第一干扰层81以及与之相邻的第二干扰层82之间。

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