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龙图腾网获悉浙江大学;杭州雷砺自动化科技有限公司申请的专利自适应球头入位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116292594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310313303.8，技术领域涉及：F16C11/06；该发明授权自适应球头入位装置是由杨沈阳;方强设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应球头入位装置在说明书摘要公布了：一种自适应球头入位装置，包括底座，底座上安装有三维力传感器，三维力传感器的上方安装有轴承座，轴承座的上方安装有法兰盖，法兰盖的上方安装与锁紧盖；法兰盖内安装有球头座，球头座位于轴承座的上方，且球头座与轴承座之间设有圆锥滚子轴承；球头座上设有第一中心通孔，第一中心通孔的上端设有自适应定位段，自适应定位段的内壁设为内圆锥面；法兰盖内设有用于球头进出的第二中心通孔，锁紧盖上设有用于球头通过的第三中心通孔；法兰盖上设有用于控制球头的控制机构；控制机构包括设置在第二中心通孔侧壁内的锁紧通孔、安装在锁紧通孔内的锁紧销和用于驱动锁紧销沿着锁紧通孔在自由工位、防逃逸工位和锁紧工位之间移动的控制驱动机构。

本发明授权自适应球头入位装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应球头入位装置，其特征在于：包括底座1，所述底座上安装有三维力传感器2，所述三维力传感器2的上方安装有轴承座4，所述轴承座4的上方安装有法兰盖7，所述法兰盖7的上方安装有锁紧盖10；所述法兰盖7内安装有球头座8，所述球头座8位于所述轴承座4的上方，且所述球头座8与所述轴承座4之间设有圆锥滚子轴承6； 所述球头座8上设有第一中心通孔，所述第一中心通孔的上端设有用于承接球头13的自适应定位段，所述自适应定位段的内壁设为内圆锥面，所述球头13的底部外壁也设为外圆锥面，所述球头13通过内圆锥面和外圆锥面之间的自适应配合；所述法兰盖7内设有用于球头进出的第二中心通孔，所述锁紧盖10上设有用于球头13通过的第三中心通孔；所述第一中心通孔和第二中心通孔同轴设置，且所述轴承座4内安装有与所述第一中心通孔同轴的激光位移传感器5； 所述法兰盖7上设有用于控制球头13的控制机构；所述控制机构包括设置在所述第二中心通孔侧壁内的锁紧通孔7a、安装在所述锁紧通孔7a内的锁紧销16和用于驱动所述锁紧销16沿着所述锁紧通孔在自由工位、防逃逸工位和锁紧工位之间移动的控制驱动机构；且当所述锁紧销16位于自由工位时，所述球头13可以自由进出所述第二中心通孔；当所述锁紧销16位于防逃逸工位时，所述球头13被限位在所述第二中心通孔内、但可相对于所述球头座8转动；当所述锁紧销16位于锁紧工位时，所述球头13被锁紧固定在所述球头座8上； 所述第二中心通孔包括连接段和位于连接段上方的控制段，所述连接段与所述轴承座4固定连接，且所述圆锥滚子轴承6和所述球头座8均位于所述连接段内；所述锁紧通孔设置在所述控制段的侧壁内；所述控制段的内径小于所述连接段的内径、并在所述控制段和连接段之间形成位于所述球头座8上方的支撑台阶面；所述支撑台阶面上设有第一安装通孔7b，所述球头座8的顶面上与所述第一安装通孔7b一一对应设有第一安装槽8a，所述第一安装通孔7b内设有位于所述第一安装槽8a和所述锁紧盖10之间的支撑弹簧11。

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