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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司;中冶赛迪上海工程技术有限公司申请的专利一种地下金属矿环境感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211666657.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种地下金属矿环境感知方法及系统是由陈开;何立;袁针云;汪枳昕;石清庆设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下金属矿环境感知方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种地下金属矿环境感知方法及系统，包括：获取移动装置在地下矿中的位置信息；根据所述位置信息将采集的图像或点云数据转换到所述移动装置的坐标系以将所述图像和点云数据进行融合，得到三维融合图像；将所述三维融合图像输入预设的识别模型，得到所述三维融合图像中目标对象的位置信息，其中所述目标对象包括障碍物以及地下矿采面；输出所述目标对象与所述移动装置的位置关系以引导所述移动装置进行开采作业。

本发明授权一种地下金属矿环境感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地下金属矿环境感知方法，其特征在于，包括： 获取移动装置在地下矿中的位置信息，包括：通过预先设置于所述移动装置上的图像采集模块和点云采集模块获取对应的图像和点云数据；根据预先设置于所述移动装置上的惯性导航单元获取所述移动装置的航向角；根据所述图像、点云数据和所述航向角对所述移动装置进行位姿估计，得到所述移动装置的位置信息； 根据所述位置信息将采集的图像或点云数据转换到所述移动装置的坐标系以将所述图像和点云数据进行融合，得到三维融合图像，包括：根据所述图像采集模块的预设位置参数确定所述图像采集模块与所述移动装置的第一相对位置；根据所述点云采集模块的预设位置参数确定所述点云采集模块与所述移动装置的第二相对位置；根据所述第一相对位置以及所述图像采集模块的预设第一内参矩阵将所述图像采集模块采集的图像转换到移动装置的坐标系中，得到第一图像；根据搜书第二相对位置以及所述点云采集模块的预设第二内参矩阵将所述点云采集模块采集的点云数据转换到所述移动装置的坐标系中，得到第一点云；将所述第一图像和所述第一点云进行融合得到，三维融合图像； 将所述三维融合图像输入预设的识别模型，得到所述三维融合图像中目标对象的位置信息，其中所述目标对象包括障碍物以及地下矿采面； 输出所述目标对象与所述移动装置的位置关系以引导所述移动装置进行开采作业。

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