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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390324.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备是由吕文尔;侯小燕;王少白;刘金涛设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备。该方法包括获取支气管的三维扫描图像用于建立三维虚拟模型和规划导航路径；通过磁探头遍历支气管的两级主要分支采集磁探头数据，对支气管提取两级主要分支；将两级主要分支与磁探头数据进行粗配准并将磁探头数据转换至CT坐标系下；确定磁探头在支气管中的位置，沿导航路径对诊疗设备进行导航；磁探头实时采集得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，并基于实时配准矩阵将磁探头数据转换至CT坐标系下，沿导航路径导航诊疗设备至到达目标点。应用该方法进行支气管术中导航能够根据实时配准结果进行导航，能够实时纠正导航错误，导航准确度高。

本发明授权磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种磁探头辅助支气管术中导航装置，其特征在于，包括： 路径规划单元，用于获取支气管的三维扫描图像，根据所述三维扫描图像建立三维虚拟模型，根据所述三维虚拟模型规划到达目标点的导航路径； 采集单元，用于通过磁探头遍历所述支气管的两级主要分支，采集所述两级主要分支的磁探头数据，对所述支气管提取两级主要分支； 粗配准单元，用于将提取的所述支气管的两级主要分支与所述磁探头数据进行粗配准，并基于粗配准得到的粗配准矩阵将所述磁探头数据转换至CT坐标系下； 第一导航单元，用于确定所述磁探头在所述支气管中的位置，沿所述导航路径对诊疗设备进行导航； 第二导航单元，用于通过所述磁探头实时采集数据得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，并基于实时配准得到的实时配准矩阵将磁探头数据转换至CT坐标系下，沿所述导航路径对所述诊疗设备进行导航直至到达所述目标点； 其中，所述第二导航单元通过所述磁探头实时采集数据得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，具体用于：通过所述磁探头实时采集数据得到磁探头数据，根据所述粗配准矩阵将所述磁探头数据转换至CT坐标系下；逐一将CT坐标系下的磁探头数据点映射到支气管分支中的某一分支以确定配准分支，查找所述磁探头数据点到所述配准分支上的最短距离点，将所述磁探头数据点与对应的最短距离点作为一组配对点；对所有的配对点利用点云配准算法进行配准；并且 其中，所述基于粗配准得到的粗配准矩阵将所述磁探头数据转换至CT坐标系满足以下公式： ，其中，表示最优旋转变换矩阵，表示最优平移变换矩阵，表示磁探头采集数据数量，表示当前旋转矩阵，表示磁探头采集数据中第i个点，表示当前平移矩阵，表示导航路径上第i个点。

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