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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310166925.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法是由孟德元;丁淑芬设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法，该系统中的目标轨迹确定模块用于确定所述机械臂装置的预期目标轨迹，非线性方程确定模块用于确定与机械臂非线性系统相关的非线性方程，位姿获取模块用于获取所述机械臂装置在当前迭代下的位置，控制模块用于根据所述机械臂系统预期目标轨迹、当前迭代下的控制输入、当前迭代下的位置输出以及增益矩阵更新下次迭代时机械臂装置的控制输入，控制所述机械臂装置。本发明能够使得机械臂在有限时间段内的任意时刻对可跟踪的目标轨迹实现高精度的跟踪。

本发明授权一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统，其特征在于，包括目标轨迹确定模块、非线性方程确定模块、位姿获取模块以及控制模块； 所述目标轨迹确定模块，用于设置所述机械臂装置的预期目标轨迹； 所述非线性方程确定模块，用于确定与机械臂装置相关的非线性方程； 所述位姿获取模块，用于获取所述机械臂装置当前迭代下的位置输出； 所述控制模块，用于根据预期目标轨迹、当前迭代下的控制输入、当前迭代下的位置输出以及所选择增益矩阵对机械臂装置进行实时控制； 所述机械臂装置具有如下动态特性： 其中，xkt、ukt和ykt分别表示机械臂装置在第k次迭代下t时刻对应的状态、控制输入以及位置输出，t∈{0,1,2,…,N}为运行时刻，N为运行周期，为迭代次数，f·表示状态和控制输入的关系，h·表示位置输出和状态的关系； 所述非线性方程通过如下方式获得： 根据机械臂动态系统，输入和输出的关系由如下函数g1,g2,…gN描述： 初始状态为xk0＝x0与迭代指标无关，因此，非线性机械臂装置由如下函数表示： yk＝guk,g·＝[g1·,g2·,…,gN·]T 其中，g·依赖于f·,h·和x0，表示位置输出和控制输入的关系，非线性迭代学习控制问题被重新表述为非线性代数方程，因此，寻找期望输入ud驱动动态系统跟踪期望输出yd的迭代学习控制任务变成寻找满足以下非线性代数方程的解： Fuk＝guk-yd＝0 其中，F·代表一个非线性函数，依赖于f·,h·,x0和yd，第k次迭代的控制输入序列uk在求解非线性方程的第k次尝试中成为未知变量，理想控制输入序列ud是满足Fud＝0的精确解。

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