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龙图腾网获悉东南大学申请的专利利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391308.2，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法是由张小国;张圣旻;张梓涵;王慧青;邓奎刚设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法，首先对输入的双目图像进行包括提取特征点并进行光流追踪、IMU预积分以及关键帧筛选的数据预处理，得到筛选后的关键帧；再采用视觉和IMU的松耦合进行视觉惯性里程计快速初始化；根据BA优化目标函数、位姿变化的雅可比矩阵函数推导出路标点偏置与位姿估计误差关联关系，求出光流跟踪特征点过程中路标点的逆深度偏置，利用关联关系对位姿估计进行修正；最后基于紧耦合的后端非线性优化方法，构建优化误差函数迭代求解，实现对深度信息误差以及位姿估计误差的消除，减少轨迹误差。

本发明授权利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法在权利要求书中公布了：1.利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，数据预处理：对输入的双目图像进行数据预处理，得到筛选后的关键帧；所述数据预处理至少包括提取特征点并进行光流追踪、IMU预积分以及关键帧筛选； S2，视觉惯性里程计快速初始化：采用视觉和IMU的松耦合进行视觉惯性里程计快速初始化，双目相机通过三角测量恢复特征点深度，利用PnP算法进行纯视觉的相机位姿估计，再将其与IMU预积分结果进行对齐，恢复尺度因子、重力、陀螺仪偏置和每一帧的速度；所述初始化至少包括陀螺仪偏置校正、初始化速度、重力向量和尺度因子； S3，位姿估计修正：根据BA优化的目标函数、双目立体视觉相机观测方程推导出路标点偏置与位姿估计误差关联关系，推导出光流跟踪特征点过程中路标点的逆深度偏置，利用关联关系对位姿估计进行修正； S4，后端非线性优化：基于紧耦合的后端非线性优化方法，构建优化误差函数迭代求解，实现对系统状态量进行紧耦合的非线性优化以得到更精确的定位数据；所述系统状态量包括相机位姿、IMU加速度计偏置、陀螺仪偏置、相机到IMU的外参、三维路标点的逆深度。

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