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龙图腾网获悉建研防火科技有限公司申请的专利实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310266837.X，技术领域涉及：A62C3/02；该发明授权实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法是由孙旋;袁沙沙;郝杨;卢金汉;赵玉飞设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法，方法包括：无人机获取待巡检区域的电子地图，根据电子地图和飞行时间确认巡检路线；无人机起飞后，红外摄像头拍摄巡检区域的彩色图像，并从彩色图像中分析出火焰图像，若没有火焰，则继续巡检，若存在火焰，则发出报警，并进行灭火；拍摄及灭火的彩色图像无线传输至控制平台，确认灭火完成。本发明通过对图像进行分析得到此处的尖角数，判断尖角数是否达到预设阈值，若达到阈值无人机则下降高度，确认是明火，则开始灭火；实现了无人机的多功能，不能能够巡检，而且能够进行灭火，极大地提升了无人机的智能控制水平，实现了自动巡检，自动发现，自动判断及自动灭火。

本发明授权实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法在权利要求书中公布了：1.一种实现无人机在森林防火中的巡检与灭火方法，其特征在于，包括以下步骤： 无人机获取待巡检区域的电子地图，根据电子地图和飞行时间确认巡检路线； 无人机起飞后，红外摄像头拍摄巡检区域的彩色图像，并从彩色图像中分析出火焰图像，若没有火焰，则继续巡检，若存在火焰，则发出报警，并进行灭火； 拍摄及灭火的彩色图像无线传输至控制平台，确认灭火完成； 无人机确认巡检路线的过程，包括： 无人机通过互联网下载待巡检区域的电子地图； 按照地形地貌及植被分布将待巡检区域分为若干节点，节点包含重要节点和非重要节点； 无人机按照预设巡检路径规则，在安全飞行时间内规划巡检路线； 无人机根据规划的巡检路线进行待巡检区域的巡检； 预设巡检路径规则包含：不能超出待巡检区域的边界、重要节点的比例要比非重要节点比例多20%及无人机预留到达下一充电站的时间； 所述预设巡检路径规则，还包括：无人机根据障碍物、飞行路线偏移程度及无人机能耗进行动态路径的优化，具体包括障碍物碰撞函数、飞行路线偏移函数及无人机能耗有效函数，根据障碍物碰撞函数、飞行路线偏移函数及无人机能耗有效函数进行动态路径的规划； 障碍物碰撞函数表征动态路径与森林障碍物发生碰撞的风险，以森林障碍物外接圆作为描述森林障碍物的数学模型，表达式为： 其中，risk表示障碍物，标识动态路径的标号，，M表示总动态路径数，表示森林障碍物的检测结果，有障碍物，没有障碍物，表示森林障碍物碰撞风险标准差，决定森林障碍物碰撞检测的有效范围，k表示动态路径的修正系数； 飞行路线偏移函数利用动态路径与飞行中心线差值的积分计算得到： 其中，guid表示飞行路线偏移，表示动态路径的函数，表示飞行中心线法线方向的位置偏移量；表示沿飞行中心线的弧长，表示沿飞行中心线的弧长的末端，表示沿飞行中心线的弧长的首端； 无人机能耗有效函数的表达式为： 其中，表示无人机电池内耗，C表示空气阻力系数，S表示无人机横截面积，表示空气密度，表示在无人机在航行中相邻坐标采样点的距离，表示无人机电机的电能转换效率，表示无人机在采样点i-1的飞行速度，表示无人机在采样点i的飞行速度；表示无人机电机损耗，表示无人机电机效率，表示无人机电机额定功率，表示横向空气阻力损耗，表示横向空气阻力，表示飞行速度，表示机身侧偏角，表示无人机能耗有效值，表示无人机满电状态下总能量，表示机身侧偏角和无人机转角相关系数，无人机转角，； 其中，表示障碍物碰撞函数的权重，表示飞行路线偏移函数的权重，表示无人机有效能耗函数的权重。

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