同济大学何斌获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399345B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310289052.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法是由何斌;刘昊;朱忠攀;李刚;王志鹏;周艳敏;陆萍设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法，根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，并且确定协方差；根据因子图估计IMU的偏差，更新移动机器人的轨迹和地图；根据IMU的偏差确定移动机器人的定位状态。本发明在移动机器人进行建图和定位时，能够使用已知绝对位置的固定节点进行辅助，从而提高建图和定位的精度；利用固定节点辅助的方法，实时监测移动机器人的定位情况，能够及时纠错，提高了移动机器人的鲁棒性和可靠性；能够集成在多种功能的传感器网络中，便于部署。
本发明授权固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法，其特征在于，所述方法包括： 根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，并且确定协方差，所述根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，具体为：确定里程计因子、预积分因子、固定节点因子，并且根据所述里程计因子、预积分因子、固定节点因子确定因子图； 所述确定里程计因子，具体为：通过移动机器人的传感器获得里程计因子； 所述确定预积分因子，具体为：确定IMU预积分并且将其作为预积分因子； 所述确定固定节点因子，具体为：所述移动智能体能够同时与多个固定节点进行通信，分别获得相对位姿，根据通信信号强弱计算权重，基于固定节点约束优化移动智能体位姿，目标函数为：，其中，权重是信号强度的函数，即，优化结果作为固定节点因子； 根据所述因子图估计IMU的偏差，更新移动机器人的轨迹和地图； 根据所述IMU的偏差确定移动机器人的定位状态。
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