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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116412832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135704.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质是由任好玲;李玉坤;张洪博;钱聪;黄秋芳;缪骋;姚瑜;林添良;陈其怀;付胜杰;陈俊屹设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质，包括：获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图，其中，所述有向拓扑图包括路沿交叉位置的标记节点、由路沿抽象成的边、以及边与节点组成的封闭图形；对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合；获取环卫车当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述集合生成全局规划的节点顺序，其中，所述节点顺序用于局部路径规划，解决了全局规划不能完全覆盖所有路沿的问题。

本发明授权一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种环卫车贴边清扫的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图，其中，所述有向拓扑图包括路沿交叉位置的标记节点、由路沿抽象成的边、以及边与节点组成的封闭图形； 对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合； 获取环卫车当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述集合生成全局规划的节点顺序，其中，所述节点顺序用于局部路径规划;其中，所述获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图具体为： 在所述地图上每个道路的路口做标记，并对其按照数字顺序编号，其中，标记包括每一条需要清扫的路沿两端； 以所述路口为节点，以需要清扫的路沿为边，连接节点以形成多个封闭图形并对所述封闭图形进行编号，获取路沿的实际长度，并基于路沿的实际长度构建需要清扫的路沿的边长合集Side1； 将路口节点与周围的节点连接形成边，获取路口的实际长度，基于路口的实际长度构建边长合集Side2，并生成有向拓扑图；所述对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合具体为： 将Side2集合中起点和终点相反的数据组成一对，并计算边长之和，以封闭图形编号,起始节点,封闭图形编号,指向节点,边长之和为格式组成新的数据，将数据放入Side3集合； 比较边长集合Side3中代表距离的数值,即路程的长短，将边长之和最短的数值对应的那组数据加入连接桥Q集合，更新集合数据保证所有的模块不会被重复连接，从而使连接桥的总长最短。

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