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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310338210.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法是由黄孝慈;胡智豪;杜嘉豪;张越设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法，通过车载激光雷达获取原始点云数据，利用轨道点云高度数据分布特征及几何高程跳变数据特征，快速过滤出路基区域，后利用铁轨在路基上连续的高程差异特征提取铁轨点云，并利用主成分分析的线性数据特征过滤去离散的假阳性非线性点簇，利用点簇距离及角度阈值实现同一轨道对的点簇的连接，最终提取出属于不同轨道对的点云。与现有技术相比，本发明进一步简化提取流程，有效提高检测准确性，实现在不同轨距、多轨道的铁路环境中快速提取轨道点云用于后续拟合，具有良好实时性，对于铁路轨道实现自动化巡查具有重要意义。

本发明授权一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过车载激光雷达获取原始点云数据记录的周边环境三维信息； S2、基于所述周边环境三维信息，利用轨道点云高度数据分布特征及高度跳变特征，初步提取得到路基区域的铁轨点云密度聚类点簇集； S3、利用轨道线性形状的维度特征及轨道对平行、轨距固定的特点，滤去假阳性轨道点簇，并连接配对同一轨道对的点簇，提取出属于不同轨道对的点云； 步骤S3包括以下子步骤： S301：对所有点簇集进行主成分分析，根据协方差矩阵特征值提取满足轨道线性特征的点簇，过滤离散的假阳性轨道点簇； S302：余下点簇根据距离阈值和向量角度，将属于同一轨道的点簇进行连接； S303：完成同一轨道的点簇连接后，根据同一轨道轨距固定特征，将间隔距离在轨距范围内的轨迹分为同一轨，最终提取出各轨道对点云； 步骤S302具体包括：根据距离阈值和向量角度，将属于同一轨道的点簇进行连接，以前点簇对应的最后点与后点簇对应的最前点，计算它们的向量角度及欧式距离，同一轨道的点簇应满足： 式中，为判定同一轨迹点簇的最大距离阈值；为判定同一轨迹点簇的最大角度阈值。

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