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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116418954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310392146.4，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法是由林志良;张学超;黄侃;郑尧坤;徐继晟;何建平设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，包括步骤：S1：通过双目深度相机采集水下场景图像，使用多层全连接神经网络学习，进行水下深度精确测量；S2：通过实时得到的场景精确深度信息，依赖计算机视觉计数识别和分类采集图像中的物体，精确建模与计算水下物体的信息；S3：在获得物体在相机坐标系中的坐标后，协同控制补光灯的六轴机械臂。本发明的一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，在物体外形轮廓复杂、水下环境有遮挡、水体运动复杂的情况下都能灵活稳定地控制相机补光灯配置，以最大程度地降低噪声，捕获清晰的水下图像，提高下游任务的准确性。

本发明授权基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，包括步骤： S1：深度测量，通过一水下相机补光灯协同控制装置的双目深度相机采集水下场景图像，使用一多层全连接神经网络学习，拟合水下深度测量结果的偏差，进行水下深度精确测量，实时获得场景精确深度信息；所述水下相机补光灯协同控制装置包括一计算模块以及连接所述计算模块的若干六轴机械臂、若干补光灯、若干三自由度云台和若干双目深度相机；所述补光灯安装于所述六轴机械臂上，所述双目深度相机安装于所述三自由度云台；所述计算模块、所述补光灯和所述双目深度相机外设置有防水结构； S2：水下目标定位，通过实时得到的所述场景精确深度信息，依赖计算机视觉计数识别和分类采集图像中的物体，在多帧图像中跟踪所述物体，精确建模与计算水下所述物体的信息； S3：相机补光灯协同控制，在获得所述物体在相机坐标系中的坐标后，考虑所述物体与所述双目深度相机的三维位姿，在虚拟环境中模拟各个位姿状态下补光灯效果并找到最优补光灯配置，协同控制所述补光灯的所述六轴机械臂；通过一协同控制算法考虑所述物体与所述双目深度相机的三维位姿，在虚拟环境中模拟各个位姿状态下补光灯效果并找到最优补光灯配置；通过加权物体的平均照明亮度、最亮与最暗部的光强比值和背景光线干扰，定义所述物体的照明质量，由此将确定最优补光灯3配置的问题转变成一个优化问题进行求解，求取双目深度相机5、补光灯3的目标姿态。

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