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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于Wi-Fi和声学的多模态室内定位跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303313.3，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于Wi-Fi和声学的多模态室内定位跟踪方法是由田逸尘;佟鑫宇;孟暄棋;葛伟平;曲雯毓设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Wi-Fi和声学的多模态室内定位跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于WiFi和声学多模态结合室内无线定位方法，包括以下步骤：用户在感知场景范围内自由移动；用商用WiFi设备采集用户移动时的CSI，从CSI中提取PLCR，计算反射信号路径长度，构建菲涅尔区椭圆模型；用麦克风阵列采集用户移动时脚步声，通过两两麦克风信号的互相关函数峰值求解不同麦克风对的样本偏移，根据样本偏移求解角度构建射线模型；联立菲涅尔椭圆模型和射线模型，计算误差，通过极大似然最优估计完成对用户的定位跟踪。与传统WiFi定位方法相比，本发明消除了额外的相位校准成本，提高了跟踪精度；与传统声学跟踪系统相比，用户即使不主动发出语音命令也可跟踪，实现了真正的被动跟踪。

本发明授权一种基于Wi-Fi和声学的多模态室内定位跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于WiFi和声学多模态结合室内无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、用户在感知场景范围内自由移动； S2、用商用WiFi设备采集用户移动时的CSI，从CSI中提取PLCR，计算反射信号路径长度，再根据所得反射信号路径长度构建菲涅尔区椭圆模型； S3、用麦克风阵列采集用户移动时脚步声，通过两两麦克风信号的互相关函数峰值求解不同麦克风对的样本偏移，再根据样本偏移求解角度，构建角度序列射线模型；具体步骤为： A31、求出脚步声信号到达麦克风阵列上各个麦克风的实测样本偏移，具体步骤为： A311、确定基准麦克风，并设基准麦克风为和，两者之间的距离用表示，则基准麦克风和收到声音的时间差t为： 其中，为声速； A312、根据两两麦克风信号的互相关函数峰值计算实测样本偏移：对于一对麦克风和，设的信号由n个样点组成，而产生样本偏移的的样点表示为，通过互相关函数得到一组离散的点序列，以此表示相对于n的滞后性，序列的峰值即为，具体表示如下： ； A32、通过几何方式构建出理论样本偏移，通过麦克风对之间的连线向量，记为，向麦克风收到的声音信号入射射线向量做投影并求解： ； A33、将所得脚步声的实测样本偏移与理论样本偏移矩阵进行匹配，通过度量和的相似度，找出与实测样本偏移最匹配的理论样本偏移值所对应的，即声音射线到麦克风的入射到达角AoA： ； A34、以为参数构建角度序列射线模型，具体表示如下： ； S4、联立菲涅尔椭圆模型和角度序列射线模型，计算求得误差，再通过极大似然最优估计，完成对用户的定位跟踪；具体步骤为： 将构建的菲涅尔椭圆模型和角度序列射线模型联立，转换两个方程的形式，得到误差计算方程： 最后通过极大似然估计，求得用户的位置： 。

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