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龙图腾网获悉山东大学申请的专利液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443227.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法及系统是由柴汇;刘松;宋锐;李贻斌;李岳炀;李骐光;付鹏;刘建利;杨志远设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法，涉及机器人力控制领域。包括定义坐标系，描述四足机器人的状态；基于四足机器人的状态，考虑机械臂作业末端的力和扭矩的运动学接触约束，同时考虑机器人足端接触约束，得到基于接触约束的机器人浮动基座动力学模型；将交互作业任务分解为运动控制子任务和力控制子任务，得到规划出的期望输出；定义控制系统的决策变量，确定系统实际输出关于决策变量的线性关系表达式；设计控制架构，求解决策变量，调节控制决策变量使系统实际输出趋向于期望输出；基于求解出的决策变量对机器人进行力控制。本发明通过腿足浮动基座的输出力，实现作业末端的力运动混合控制。

本发明授权液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.液压驱动移动作业机器人的末端接触力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 定义坐标系，描述四足机器人的状态； 将机械臂视为连杆结构，基于四足机器人的状态，考虑机械臂作业末端的力和扭矩的运动学接触约束，同时考虑机器人足端接触约束，得到基于接触约束的机器人浮动基座动力学模型； 将交互作业任务分解为运动控制子任务和力控制子任务，其中，运动控制子任务采用比例微分的控制方式进行规划期望的加速度，力控制子任务通过基于直接力反馈的力控制策略，得到规划出的期望输出； 定义控制系统的决策变量，将系统实际输出和决策变量表示成线性关系，基于机器人浮动基座动力学模型、机械臂作业末端的力和扭矩的运动学接触约束和足端接触约束，确定系统实际输出关于决策变量的线性关系表达式； 设计关于机器人末端接触力的控制架构，基于系统实际输出关于决策变量的线性关系表达式，采用二次型优化的方法求解决策变量，调节控制决策变量使系统实际输出趋向于期望输出； 基于求解出的决策变量，对机器人进行力控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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