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龙图腾网获悉内蒙古科技大学申请的专利一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291577.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法及系统是由杨颜博;鲁宇;李敏超;杜永兴设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，用以解决现有基于Siamese网络的目标跟踪方法中仅使用初始模板而导致跟踪过程中鲁棒性较差的问题。本发明的技术要点包括：在跟踪时对于后续视频帧：根据锚框比率变化判断当前帧跟踪结果是否需要更新模板；若模板待更新则利用响应峰值欧式距离检测机制判断当前帧中是否有相似目标与真实目标正在相互靠近；若判断没有则利用高置信度模板更新机制对当前帧进行质量判断；若判断为质量高的模板则将其对应的特征融入累积模板，并与初始模板进行残差连接形成下一帧跟踪模板。本发明极大提高了无人机对目标跟踪的鲁棒性，为后续的牲畜行为分析提供更好的信息采集工具。

本发明授权一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于Siamese网络的牧场中无人机对牛目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 对于牧场中无人机上视频采集设备实时采集的视频，利用目标检测算法检测获得包含目标的初始帧； 利用改进的孪生网络实现对目标的实时跟踪，改进之处在于：孪生网络的特征提取骨干网络替换为MobileNet网络；在跟踪时对于后续帧：根据预设的多个锚框比率判断锚框比率变化，进而判断当前帧跟踪结果是否需要更新模板；若模板待更新，则利用响应峰值欧式距离检测机制判断当前帧中是否有相似目标与真实目标正在相互靠近；若判断没有相似目标在靠近，则利用高置信度模板更新机制对当前帧进行质量判断；若当前帧被判断为质量高的模板，则将当前帧对应的特征融入累积模板，并与初始模板进行残差连接形成下一帧跟踪模板； 其中，利用响应峰值欧式距离检测机制判断当前帧中是否有相似目标与真实目标正在相互靠近的过程包括：获取当前帧的分类响应图，并获得当前二值响应峰值图，计算与跟踪结果响应峰值最接近的峰值距离；当所述峰值距离小于预设阈值时判断为有相似目标在靠近真实目标；其中，按照下述公式计算与跟踪结果响应峰值最接近的峰值距离： 式中，是跟踪结果的响应峰值在响应峰值图上的位置，是其他相似目标在响应峰值图上的位置；是最小的相似目标峰值与跟踪结果的峰值欧式距离； 所述累积模板表示为： 其中，为累积模板；为上一帧跟踪模板，为根据上一帧跟踪结果生成的模板，r表示比率。

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