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龙图腾网获悉深圳鲲云信息科技有限公司申请的专利一种实时相机姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310328665.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种实时相机姿态估计方法是由赵景程;熊超;牛昕宇设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时相机姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉领域，具体涉及一种实时相机姿态估计方法。该方法包括获取预设帧进行畸变校正后的第一校正图像、第一校正图像的第一相机姿态；预设帧的下一帧进行畸变矫正后的第二校正图像、第二校正图像的第二相机姿态；以及第二校正图像与第一校正图像的匹配特征点对；基于多组匹配特征点对得到第二校正图像与第一校正图像的相对相机姿态；基于第一相机姿态、第二相机姿态和第二校正图像与第一校正图像的相对相机姿态，获取比例系数；在估计后续帧图像的相机姿态中，基于当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态、前一帧校正图像的相机姿态以及比例系数，计算得到的相机姿态作为当前帧图像的实时相机姿态。本发明实时性和精度更高。

本发明授权一种实时相机姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种实时相机姿态估计方法，其特征在于，所述实时相机姿态估计方法包括： 获取预设帧进行畸变校正后的第一校正图像、所述第一校正图像的第一相机姿态；所述预设帧的下一帧进行畸变矫正后的第二校正图像、所述第二校正图像的第二相机姿态；以及所述第二校正图像与所述第一校正图像的匹配特征点对； 基于多组所述匹配特征点对得到所述第二校正图像与所述第一校正图像的相对相机姿态； 基于所述第一相机姿态、所述第二相机姿态和所述第二校正图像与所述第一校正图像的相对相机姿态，获取所述相对相机姿态的比例系数； 在估计后续帧图像的相机姿态中，基于当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态、前一帧校正图像的相机姿态以及所述比例系数，计算后得到的相机姿态作为当前帧图像的实时相机姿态； 其中，所述基于所述第一相机姿态、所述第二相机姿态和所述第二校正图像与所述第一校正图像的相对相机姿态，获取所述相对相机姿态的比例系数，具体包括： 获取所述第一相机姿态的旋转矩阵和偏移矩阵，以及所述第二相机姿态的旋转矩阵和偏移矩阵，计算所述第一相机姿态和所述第二相机姿态的差值； 获取所述相对相机姿态的旋转矩阵和偏移矩阵，求取所述差值的偏移矩阵相对所述相对相机姿态中偏移矩阵的各分量的比例系数； 所述基于当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态、前一帧校正图像的相机姿态以及所述比例系数，计算后得到的相机姿态作为当前帧图像的实时相机姿态，具体包括： 获取前一帧校正图像的相机姿态的旋转矩阵和偏移矩阵，以及当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态的旋转矩阵和偏移矩阵； 前一帧校正图像的相机姿态的旋转矩阵加上当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态的旋转矩阵作为当前帧图像的旋转矩阵，前一帧校正图像的相机姿态的偏移矩阵加上当前帧校正图像与前一帧校正图像的相对相机姿态的偏移矩阵与所述比例系数的乘积作为当前帧图像的偏移矩阵，得到的相机姿态作为当前帧图像的实时相机姿态。

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