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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449697.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质是由何斌;张卓辉;程斌;李刚;陆萍;朱忠攀;张朋朋设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。

本发明授权一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种面向无人系统的一体化控制设备的控制方法，其特征在于，应用于一体化控制模块，所述方法具体包括如下步骤： 从控制终端获取任务指令以及传感器信息； 基于所述传感器信息，通过多源信息融合处理获取融合特征，基于所述融合特征进行障碍物类型识别，判断是否需要避障，基于所述任务指令确定集群下最优策略，获取控制信号； 将所述控制信号发送至执行器，从所述执行器获取执行结果信息； 基于所述任务指令和所述执行结果信息，获取执行评价信息并发送至所述控制终端， 所述的多源信息融合处理的过程包括如下步骤： 针对所述传感器信息进行归一化和标准化处理； 通过主成分分析和神经网络实现数据降维和数据融合； 针对数据融合后的特征，使用分类器进行特征提取，获取融合特征， 确定集群下最优策略，获取控制信号过程包括如下步骤： 基于障碍物类型识别结果和是否需要避障的判断结果，根据预先训练获取的策略函数，从包括协同、竞争和不作为的策略集中选取最优策略，获取对应的控制信号， 获取执行评价信息的过程包括如下步骤： 基于所述任务指令和所述执行结果信息获取偏差评价指标； 判断当前选取的策略是否符合协同任务的帕累托最优，获取判断结果； 基于所述偏差评价指标和所述判断结果，获取执行评价信息， 所述一体化控制设备一体化模块以及与所述一体化模块连接的至少一个传感器、控制终端和执行器，所述一体化模块包括： 通讯单元，用于获取任务指令信息，并反馈执行评价信息，所述通讯单元还用于获取所述传感器的传感器信息； 计算单元，用于通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号； 控制单元，用于将所述控制信号发送至所述执行器，并从所述执行器获取执行结果信息； 分析单元，用于基于所述任务指令和所述执行结果信息，获取执行评价信息。

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