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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357887.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及计算机存储介质，该路径跟踪方法包括：在每个控制周期中，获取自移动设备沿预规划路径移动时的位姿信息、当前的速度信息和局部路径；根据当前的速度信息和预设的采样参数，确定采样速度信息；基于局部路径进行采样，得到采样空间，其中，采样空间中的每个位置点携带对应的分值；分值表征位置点与局部路径的偏离程度；基于位姿信息和采样速度信息生成多条第一轨迹；将第一轨迹映射到采样空间中，得到第一轨迹对应的分值；根据第一轨迹对应的分值，从多条第一轨迹中确定第二轨迹；根据第二轨迹对应的采样速度信息控制自移动设备运动。该路径跟踪方法能够提高自移动设备的路径跟踪精度。

本发明授权路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括： 在每个控制周期中，获取自移动设备沿预规划路径移动时的位姿信息、当前的速度信息和局部路径； 根据所述当前的速度信息和预设的采样参数，确定采样速度信息； 基于所述局部路径进行采样，得到采样空间，其中，所述采样空间中的每个位置点携带对应的分值；所述分值表征所述位置点与所述局部路径的偏离程度； 基于所述位姿信息和所述采样速度信息生成多条第一轨迹； 将所述第一轨迹映射到所述采样空间中，得到所述第一轨迹对应的分值； 根据所述第一轨迹对应的分值，从多条所述第一轨迹中确定第二轨迹； 根据所述第二轨迹对应的采样速度信息控制所述自移动设备运动； 其中，所述基于所述局部路径进行采样，得到采样空间，包括： 基于所述位姿信息，在所述局部路径中确定采样起点； 基于所述采样起点，对所述局部路径中的每个路径点赋予相应的编号值，得到第一节点； 基于预设的邻接矩阵对每个所述第一节点执行扩散操作，得到第二节点； 基于所述第一节点的编号值和预设的分值增量，得到所述第二节点的编号值； 将所述第二节点作为新的第一节点，并返回执行所述基于预设的邻接矩阵对每个所述第一节点执行扩散操作，得到第二节点的步骤，直至执行所述扩散操作的次数大于或等于预设的次数阈值时，根据当前得到的第一节点和第二节点确定所述采样空间。

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