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龙图腾网获悉国电南瑞科技股份有限公司;东南大学;国网江苏省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508788.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备是由陈良亮;蔡鑫;周斌;张浩;朱庆;杨凤坤;王立辉;祝文星;甘海庆;王明深;韩华春;周材;张建洲;王超;杨芳设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：建立换电机器人轨迹跟踪控制模型；基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律；将所设计的滑模函数及滑模趋近律带入换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率；采用该迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。本发明提出一种新型滑模趋近律，能够在提升收敛速度的同时较小系统抖振，并给出其收敛时间；本发明方法能够进一步提高换电机器人机械臂的动态性能和收敛速度，对提高工作效率和节省劳动力有重要意义。

本发明授权一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种换电机器人机械臂跟踪控制方法，其特征在于，包括： 建立换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型； 基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律，包括： 基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数如下： ； 其中，为滑模函数，为跟踪误差，，为正奇数，为常数； 跟踪误差定义为： ； ； ； 其中，为跟踪误差的一阶导数，为跟踪误差的二阶导数，为机械臂的期望轨迹，分别为机械臂的位置、角速度和角加速度； 对于二关节机械臂，存在，，分别为机械臂关节1和关节2的跟踪误差，分别为机械臂关节1和关节2的期望轨迹； 所述滑模趋近律设计为： ； 其中，为滑模趋近律，为滑模面，、、、和均为滑模参数，满足：，，，为滑模函数的初始值，为正数； 对于二关节机械臂，存在： ； ，； ，； 、分别为机械臂关节1和关节2的滑模函数；分别为的一阶导数， 将所述滑模函数及滑模趋近律带入所述换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率； 采用所述轨迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。

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