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龙图腾网获悉零束科技有限公司申请的专利一种车辆姿态定位方法、装置及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310538706.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种车辆姿态定位方法、装置及相关设备是由杨炼设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆姿态定位方法、装置及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆姿态定位方法、装置及相关设备，通过获取车载相机、轮速计和IMU在相同时间采集的对应数据，对车载相机和轮速计采集的对应数据进行第一紧耦合融合处理，获得第一耦合数据，对轮速计和IMU采集的对应数据进行第二紧耦合融合处理，获得第二耦合数据，基于车辆的旋转量影响因子，对第一耦合数据和第二耦合数据进行松耦合，获得松耦合融合数据，根据松耦合融合数据，对车辆进行姿态定位。这种车辆姿态定位方法能够广泛用于在GPS信号受干扰情况进行车辆姿态定位需求的工作场景，且这种基于不同传感器的能观性场景一致确定的数据可信度的姿态定位方式，进一步提高车辆姿态定位的准确性，以辅助构建真实可信的泊车场景图。

本发明授权一种车辆姿态定位方法、装置及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆姿态定位方法，其特征在于，包括： 获取车载相机、轮速计和IMU在相同时间采集的对应数据； 对所述车载相机和所述轮速计采集的对应数据进行第一紧耦合融合处理，获得第一耦合数据，对所述轮速计和所述IMU采集的对应数据进行第二紧耦合融合处理，获得第二耦合数据； 其中，所述对所述车载相机和所述轮速计采集的对应数据进行第一紧耦合融合处理，获得第一耦合数据，包括： 根据所述车载相机采集的对应数据，确定关联车辆的旋转向量和三维平移量；根据所述轮速计采集的对应数据，确定所述关联车辆的车轮平移量； 对插值分解后的旋转向量和所述车轮平移量，进行连续递推，确定所述关联车辆的位移向量； 将根据旋转向量和位移向量确定的第一位姿变化参数确定为所述第一耦合数据； 所述对所述轮速计和所述IMU采集的对应数据进行第二紧耦合融合处理，获得第二耦合数据，包括： 根据所述IMU采集的对应数据，确定所述关联车辆的惯导加速度和三维角速度； 根据所述惯导加速度和三维角速度进行预积分计算，确定所述关联车辆的惯导平移量和惯导速度； 根据所述惯导速度、所述惯导加速度，以及所述轮速计采集的对应数据确定的一维车速，确定所述关联车辆的惯导加速度初值和零偏值； 根据所述惯导加速度初值和零偏值，对所述惯导平移量进行预积分重传，确定所述关联车辆的一维惯导平移量； 将根据惯导旋转量和所述一维惯导平移量确定的第二位姿变化参数确定为所述第二耦合数据； 基于所述关联车辆的旋转量影响因子，对所述第一耦合数据和所述第二耦合数据进行松耦合，获得松耦合融合数据； 根据所述松耦合融合数据，对所述关联车辆进行姿态定位。

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