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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310400678.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置是由孙波;李恒;涂铮;曹志俊;张涛设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置，该方法包括通过编码器实时获取场桥的第一起升高度，通过激光雷达获取反光板的点云数据，并对点云数据进行点云标定，计算场桥的第二起升高度，并确定第一起升高度和第二起升高度之间的差值，若差值小于或等于预设安全阈值，判断编码器获取的第一起升高度正常，控制器控制场桥继续自动化作业；若差值大于预设安全阈值，判断编码器获取的第一起升高度异常，控制器控制场桥停止自动化作业。采用上述技术方案，控制器可以在场桥自动作业过程中，实时准确的获取场桥起升装置的实际高度，并与编码器获取的起升高度进行校验，增强自动化作业的准确性和安全性。

本发明授权一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光的场桥起升高度校验方法，其特征在于，所述方法应用于场桥起升高度校验系统，所述场桥起升高度校验系统包括大车、小车、起升装置和扫描系统，所述起升装置上设置有反光板，所述扫描系统包括控制器、以及分别与所述控制器电性连接的激光雷达和编码器，所述激光雷达设置在所述小车底部，所述编码器用于实时获取所述场桥的第一起升高度，所述方法包括： 通过所述激光雷达获取所述起升装置的位置数据信息，所述位置数据信息包括所述反光板的点云数据； 对所述位置数据信息进行处理，提取所述位置数据信息中的反光板的点云数据，并对所述点云数据进行点云标定，所述点云标定包括坐标系转换、标定角度误差和标定高度误差； 计算所述场桥的第二起升高度，并确定所述第一起升高度和所述第二起升高度之间的差值，所述场桥的第二起升高度为进行点云标定后所述反光板的点云数据中的全部点云的平均高度； 若所述差值小于或等于预设安全阈值，判断所述编码器获取的第一起升高度正常，控制器控制所述场桥继续自动化作业； 若所述差值大于预设安全阈值，判断所述编码器获取的第一起升高度异常，控制器控制所述场桥停止自动化作业； 点云标定中标定角度误差的过程包括： 确定所述激光雷达实际扫描线与小车运行方向之间的第一偏差角度，并通过旋转矩阵对所述激光雷达实际扫描线进行标定，使得所述激光雷达实际扫描线与小车运行方向平行； 确定所述激光雷达实际扫描线与大车运行方向之间的第二偏差角度，并通过旋转矩阵对所述激光雷达实际扫描线进行标定，使得所述激光雷达实际扫描线与大车运行方向垂直； 其中，若激光雷达到地面的实际距离为b、反光板到地面的实际距离为a，则激光雷达到反光板的实际距离d＝b-a,通过点云数据可以确定激光雷达扫描得到的激光雷达到反光板的距离为c，第二偏差角度β的计算公式如下： cosβ＝dc＝b-ac； 点云标定中标定高度误差的过程包括： 将所述起升装置移动至地面，确定所述起升装置位于地面时，所述编码器读取的场桥高度数值e； 通过所述激光雷达获取所述起升装置位于地面时的点云数据，并对所述点云数据进行角度误差标定； 确定反光板在所述点云数据中的位置，并选择反射率超过预设阈值的点云中心作为反光板的真实坐标位置，计算反光板真实坐标位置的高度f； 对高度误差进行标定，所述高度误差g＝e-f。

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