电子科技大学匡平获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种立体标定方法、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580102B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310366722.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种立体标定方法、存储介质及终端是由匡平;王朝阳设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种立体标定方法、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种立体标定方法、存储介质及终端，属于相机标定技术领域，在畸变模型的径向畸变参数和或切向畸变参数中引入新的误差因子，以此更新畸变参数。本发明在畸变模型的径向畸变参数和或切向畸变参数中加入新的误差因子，能够对畸变参数径向畸变参数以及切向畸变参数进行校正，进而优化畸变参数，以此提供更精确的畸变模型，更好的拟合了相机畸变。
本发明授权一种立体标定方法、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种立体标定方法，其特征在于：其包括畸变校正步骤： 在畸变模型的径向畸变参数和或切向畸变参数中引入新的误差因子，以此更新畸变参数； 所述更新畸变参数包括： 基于畸变模型进行初步标定，求解径向畸变参数以及切向畸变参数； 在畸变模型的径向畸变参数和或切向畸变参数中引入新的误差因子，再进行多次标定进而求解误差因子； 采用误差因子、与误差因子对应的径向畸变参数和或切向畸变参数替换对应径向畸变参数和或对应切向畸变参数，得到基于最终径向畸变参数和或最终切向畸变参数形成的最终畸变模型； 当在畸变模型的径向畸变参数、切向畸变参数中均引入新的误差因子时，此时畸变模型的表达式为： 其中，x,y分别为无畸变归一化像素平面下的像素点横坐标、纵坐标；x′,y′为发生畸变后像素点横坐标、纵坐标；r为曲率半径，且有r2＝x2+y2；k1,k2为径向畸变参数；p1,p2为切向畸变参数；Δδ，Δγ，Δα，Δβ为误差因子； 所述方法还包括： 将标定场景划分为多个区域，使每个区域都完全覆盖标定板； 在每一个区域内，各采集多张不同姿态的标定图片，并基于标定图片进行标定处理以获取最终畸变参数。
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