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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种点云地面点提取方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310358502.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种点云地面点提取方法、系统、电子设备及存储介质是由王军德;赵王靖龙;蔡幼波;李鑫设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云地面点提取方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云地面点提取方法、系统、电子设备及存储介质，根据数据采集车辆的行进方向对点云数据点集进行区域划分；对每一个区域的点云数据点集，筛选出满足高度条件的点云数据点集；计算所有点云数据点的质心和所在区域地面平面法向量，以及设置地面点判定阈值；从点云数据点集中再次筛选出满足地面点判定阈值的点云数据点；重复计算质心、地面平面法向量，对点云数据点进行筛选，最后输出点云地面点。本发明通过分区计算解决了传统方法对于不平整、带有坡度的地面无法识别的问题，通过对点的多层筛选过滤解决了传统方法执行效率慢的问题，通过多轮计算解决了传统方法精度低的问题。

本发明授权一种点云地面点提取方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地面点提取方法，其特征在于，包括： a、获取点云数据点集，根据数据采集车辆的行进方向对所述点云数据点集进行区域划分； b、对每一个区域的点云数据点集，筛选出满足高度条件的点云数据点集； c、基于筛选后的点云数据点集，计算点云数据点集中的所有点云数据点的质心和所在区域地面平面法向量，以及将所述质心投影到地面平面法向量后的长度作为地面点判定阈值； d、从所述筛选后的点云数据点集中再次筛选出投影到地面平面法向量长度小于所述地面点判定阈值的点云数据点，形成初始地面点云数据点集； e、基于初始地面点云数据点集，循环执行c和d，直到循环执行次数达到上限，输出地面点云数据点集； f、将每个区域的地面点云数据点集进行合并，得到点云地面点； 所述b中对每一个区域的点云数据点集，筛选出满足高度条件的点云数据点集，包括： 筛选出高度处于设定高度区间阈值的点云数据点，构成第一轮高度筛选后的点云数据点集； 将第一轮高度筛选后的点云数据点集中的每一个点云数据点按照高度从小到大进行排序，提取靠前设定比例的点云数据点，并计算设定比例的点云数据点的平均高度值； 从第一轮高度筛选后的点云数据点集中筛选出高度小于所述平均高度值的点云数据点，构成第二轮高度筛选后的点云数据点集。

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