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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利整车半主动悬架控制方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629946.3，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权整车半主动悬架控制方法、系统、车辆及存储介质是由梁志华;唐倬;禹慧丽;曾庆强设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本整车半主动悬架控制方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种整车半主动悬架控制方法、系统、车辆及存储介质，属于车辆悬架控制领域。方法包括：获取车辆信号并进行解析，得到车辆控制参数；根据车辆控制参数判断当前车辆所属的侧倾控制状态；若当前车辆属于稳态侧倾控制状态，则根据车辆控制参数确定稳态侧倾控制阻尼力；若当前车辆属于瞬态侧倾控制状态，则根据车辆控制参数确定当前车辆是否处于极限抓地控制状态；若当前车辆不处于极限抓地控制状态，则根据车辆控制参数确定瞬态侧倾控制阻尼力；若当前车辆处于极限抓地控制状态，则根据车辆控制参数确定极限抓地控制阻尼力；根据稳态侧倾控制阻尼力、极限抓地控制阻尼力或瞬态侧倾控制阻尼力，结合路面特性，确定减震器控制目标电流。

本发明授权整车半主动悬架控制方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种整车半主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆信号并进行解析，得到车辆控制参数； 根据所述车辆控制参数判断当前车辆所属的侧倾控制状态； 若当前车辆属于稳态侧倾控制状态，则根据所述车辆控制参数确定稳态侧倾控制阻尼力； 若当前车辆属于瞬态侧倾控制状态，则根据所述车辆控制参数确定当前车辆是否处于极限抓地控制状态； 若当前车辆不处于极限抓地控制状态，则根据所述车辆控制参数确定瞬态侧倾控制阻尼力； 若当前车辆处于极限抓地控制状态，则根据所述车辆控制参数确定极限抓地控制阻尼力； 根据所述稳态侧倾控制阻尼力、极限抓地控制阻尼力或瞬态侧倾控制阻尼力，结合路面特性，确定减震器控制目标电流； 根据所述车辆控制参数确定当前车辆是否处于极限抓地控制状态，包括： 根据车辆控制参数估算轮胎垂向力； 在当前侧向加速度大于第二侧向加速度阈值、轮胎垂向力中的最小值小于预设轮胎垂向力阈值，且侧向加速度大于第二侧向加速度阈值、轮胎垂向力中的最小值小于预设轮胎垂向力阈值的持续时间大于预设时间阈值的情况下，判定当前车辆属于极限抓地控制状态。

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